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摘要：介绍了个人卫生护理机器人控制部分的设计与实现，该系统采用单片机作为微控制器，利用串口扩展芯片，实现了对洗头、洗澡、生命体征检测、上位机通信以及语音提示等功能模块的控制，完成了全自动洗澡的功能。实验证明，该系统具有较高的研究开发和实用价值。
关键词：个人卫生护理机器人；MCU；模块设计；温度检测
0 引言
如今，我国已进入了老龄化社会，60岁以上人口已经超过了1．49亿，占全国人口的11％；而65岁以上人口占总人口的6．96％。同时，中国残疾人数量也在不断上升。无论在养老院或是残疾人家庭，个人卫生护理都是难题。为此设计了一种能为特殊群体提供洗头、洗澡、干身、按摩等服务的个人卫生护理机器人系统。该系统可用于医院、养老院和家庭，为病人、老人及残疾人完成个人卫生的护理工作，具有较高的研究开发和实用价值。
1 控制部分总体设计
本系统主要由机械本体、主控模块、显示模块、语音模块、生命体征检测模块、网络模块、洗头模块、驱动电路、气泵、风泵、水位及温度传感器等多个部分组成。机械部分主要完成轮椅与浴缸的对接，实现用户坐在轮椅上便可直接入浴的功能，打破了以往依靠人工的局限性。单片机通过控制浴缸内机械臂的升降，实现人浴出浴及高低位置的适当调整，保证用户有一个舒适的洗澡姿势；通过控制风泵及水泵，实现淋浴、泡泡浴、冲洗、烘干等一系列功能；通过水位及温度传感器，检测浴缸内水位及温度的高低；语音模块实现提示及报警功能，为用户提供可靠的服务。
2 控制部分硬件设计
控制系统的硬件组成如图1所示。
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