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l 燃料电池车及其离散MRAC电机控制系统
本文所研究的燃料电池车电机是型号为XQ-5-5H的5 kW直流牵引电机，对电机的控制采用包括电流环和速度环的双闭环调速系统，其结构框图如图1所示。图中虚线方框内由以DSP为核心的控制系统来实现。本文主要探讨其软件的没计。本文引用地址：/zixunimg/eepwimg/www.eepw.com.cn/article/162975.htm
对双闭环调速系统的设计在此不做详细讨论，这里只给出设计结果。对电流的调节采用传统的PI调解，其传递函数为：
式中：K为PI调节器比例部分的放大系数；τ为积分时间常数。
对速度的调节采用自适应调解方法，为了便于计算机实现，采用离散模型参考自适应控制，结构图如图2所示。对于其具体说明参见文献。
2 控制系统软件设计
2．1 硬件系统介绍
基于FMS320LF2407A的燃料电池车电机驱动控制系统硬件系统方框图如图3所示，主要包括给定信号检测电路、电流检测电路、速度检测电路、PWM输出电路和DSP外部电路。
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