#include

#include

#include

#include

typedef unsigned char uchar;

typedef unsigned short ushort;

typedef unsigned int uint;

#define DataPort P0

sbit SCL=P2^6;

sbit SDA=P2^5;

sbit LCM_RS = P3^7;

sbit LCM_RW = P3^6;

sbit LCM_EN = P3^5;

sbit LCD12864_PSB = P1^5;

sbit LCD12864_RSET = P1^3;

//****************************************

// 定义MPU6050内部地址

//****************************************

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)

#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B

#define ACCEL_XOUT_L 0x3C

#define ACCEL_YOUT_H 0x3D

#define ACCEL_YOUT_L 0x3E

#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F

#define ACCEL_ZOUT_L 0x40

#define TEMP_OUT_H 0x41

#define TEMP_OUT_L 0x42

#define GYRO_XOUT_H 0x43

#define GYRO_XOUT_L 0x44

#define GYRO_YOUT_H 0x45

#define GYRO_YOUT_L 0x46

#define GYRO_ZOUT_H 0x47

#define GYRO_ZOUT_L 0x48

#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)

#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

uchar dis[4];

int dis_data;

//****************************************

//整数转字符串

//****************************************

void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)

{

if(temp_data<0)

{

temp_data=-temp_data;

*s='-';

}

else *s=' ';

*++s =temp_data/100+0x30;

temp_data=temp_data%100; //取余运算

*++s =temp_data/10+0x30;

temp_data=temp_data%10; //取余运算

*++s =temp_data+0x30;

}

void delay(unsigned int k)

{

unsigned int i,j;

for(i=0;i

{

for(j=0;j<121;j++);

}

}

void WaitForEnable(void)

{

DataPort=0xff;

LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();

LCM_EN=1;_nop_();_nop_();

while(DataPort&0x80);

LCM_EN=0;

}

void WriteCommandLCM(uchar CMD)

{

WaitForEnable();

LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();

DataPort=CMD;_nop_();

LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;

}

void WriteDataLCM(uchar dataW)

{

WaitForEnable();

LCM_EN=0;LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();

DataPort=dataW;_nop_();

LCM_EN=1;_nop_();LCM_EN=0;_nop_();

}

void LcdPos_xy(unsigned char x,unsigned char y)

{

unsigned char pos;

switch(x)

{

case 1:pos=0x80+y-1;break;

case 2:pos=0x90+y-1;break;

case 3:pos=0x88+y-1;break;

case 4:pos=0x98+y-1;break;

default:pos=0x80+y-1;break;

}

WriteCommandLCM(pos|0x80);

}

void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData)

{

LcdPos_xy(X,Y);

while(*DData)

{

WriteDataLCM(*DData++);

}

}

void InitLcd()

{

LCD12864_PSB = 1;//并行通信

LCD12864_RSET = 0;

delay(10);

LCD12864_RSET = 1;

WriteCommandLCM(0x30);

delay(5);

WriteCommandLCM(0x30);

delay(5);

WriteCommandLCM(0x18);

delay(5);

WriteCommandLCM(0x10);

delay(5);

WriteCommandLCM(0x01);

delay(5);

WriteCommandLCM(0x06);

delay(5);

WriteCommandLCM(0x0c);

delay(5);

DisplayListChar(1,2,"加速度");

DisplayListChar(1,6,"角速度");

DisplayListChar(2,1,"X:");

DisplayListChar(3,1,"Y:");

DisplayListChar(4,1,"Z:");

}

void Delay5us()

{

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

//**************************************

//I2C起始信号

//**************************************

void I2C_Start()

{

SDA = 1; //拉高数据线

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

SDA = 0; //产生下降沿

Delay5us(); //延时

SCL = 0; //拉低时钟线

}

//**************************************

//I2C停止信号

//**************************************

void I2C_Stop()

{

SDA = 0; //拉低数据线

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

SDA = 1; //产生上升沿

Delay5us(); //延时

}

//**************************************

//I2C发送应答信号

//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)

//**************************************

void I2C_SendACK(bit ack)

{

SDA = ack; //写应答信号

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

SCL = 0; //拉低时钟线

Delay5us(); //延时

}

//**************************************

//I2C接收应答信号

//**************************************

bit I2C_RecvACK()

{

SCL = 1; //拉高时钟线

Delay5us(); //延时

CY = SDA; //读应答信号

SCL = 0; //拉低时钟线

Delay5us(); //延时

return CY;

}

//**************************************

//向I2C总线发送一个字节数据

//**************************************

void I2C_SendByte(uchar dat)

{

uchar i;

for (i=0; i<8; i++) //8位计数器

{

dat <<= 1; //移出数据的最高位

SDA = CY; //送数据口

SCL = 1;