单片机源程序如下:
#include
#include
#include
#include
#include "lcd1602.h"
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//****************************************
#define DataPort P0 //LCD1602数据端口
sbit SCL=P2^1; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P2^0; //IIC数据引脚定义
sbit LCM_RS=P3^5; //LCD1602命令端口
sbit LCM_EN=P3^4; //LCD1602命令端口
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// 定义MPU6050内部地址
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#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz) 0x09 0x11 0x19 4G 8G 16G
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C//加速度X轴输出
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E//加速度Y轴输出
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40//加速度Z轴输出
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44//角速度X轴输出
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46//角速度Y轴输出
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48//角速度Z轴输出
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据,+1为读取 MPU I2C设备地址,从机地址
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//定义类型及变量
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uchar dis[6]; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data; //变量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据
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//函数声明
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void delay(unsigned int k); //延时
//void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
//MPU6050操作函数
void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void Delay5us();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
void display_ACCEL_x();
void display_ACCEL_y();
void display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
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//整数转字符串 整数分割 并于液晶屏上显示
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void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/10000+0x30;
temp_data=temp_data%10000; //取余运算
*++s =temp_data/1000+0x30;
temp_data=temp_data%1000; //取余运算
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//****************************************
void SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data; // 发送数据
while(!TI);TI=0; //等待数据发送完成
}
//****************************************
//延时
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void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
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//延时5微秒(STC90C52RC@12M) //TX-1C Tcy=1us
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
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void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();
}
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//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0;
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