在使用STM32的CAN控制器进行数据收发，当用到位屏蔽模式的时候，就要设置过滤器了，这个关系到是否能够接收到想要的数据。下面针对几种不同情况对CAN过滤器（Filter）进行设置。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//标示符屏蔽模式

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;

1、对扩展数据帧进行过滤：（只接收扩展数据帧）

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（EXT_ID》》13）&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=（（EXT_ID《《3）|（0x04））&0xFFFF;

//这里设置|0x04（0b0100）就是为了IDE=1，RTR=0，

//这里也可以写为（EXT_ID《《3）|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_ROMOTE，效果一样，下同

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF;

2、对扩展远程帧过滤：（只接收扩展远程帧）

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（EXT_ID》》13）&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=（（EXT_ID《《3）|（0x06）&0xFFFF;

//这里设置|0x06（0b0110）就是为了IDE=1，RTR=1

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFFF;

3、对标准远程帧过滤：（只接收标准远程帧）

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（（STD_ID《《21）&0xFFFF0000）》》16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=（（STD_ID《《21）|（0x0））&0xFFFF;

//这里设置|0x0（0b0000）就是为了IDE=0，RTR=0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFE0;//0xFFE0表示要关注11位的STD_ID

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0006;//0110，表示要关注IDE和RTR位，只接受标准，不接受扩展

4、对标准数据帧过滤：（只接收标准数据帧）

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=（（STD_ID《《21）&0xFFFF0000）》》16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=（（STD_ID_ID《《21）|（0x06））&0xFFFF;

//这里设置|0x02（0b0010）就是为了IDE=0，RTR=1

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFE0;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0006;//只接受标准数据帧，不接受扩展数据帧

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