一、简介

本文介绍如何使用STM32通过DRV8834控制步进电机，使用IO方式控制转动。

二、实验平台

库版本：STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0

编译软件：MDK4.53

硬件平台：STM32开发板（主芯片stm32f103c8t6）

仿真器：JLINK

三、基础知识

1、DRV8834是什么？

答：DRV8834是一个电机驱动芯片，它能控制1个步进电机或2个直流电机的方向、步长、停转。

六、实验步骤

1、编写并添加DRV8834电机驱动

1）编写驱动DRV8834.c（存放在“……HARDWARE”）

//******************************************************************************            

//name:             DRV8834.c           

//introduce:        DRV8834驱动    

//author:           甜甜的大香瓜                   

//email:            897503845@qq.com       

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//******************************************************************************   

#include "stm32f10x.h"

#include "DRV8834.h"

#include "GUA_SysTick.h"

/*********************宏定义************************/   

#define DRV8834_STEP_PER_CIRCLE                  (int32)(15331)   //电机转动一圈的步数

#ifndef U8  

typedef unsigned char U8;  

#endif  

#ifndef U16  

typedef unsigned short U16;  

#endif  

#ifndef U32  

typedef unsigned long U32;  

#endif  

#ifndef int32  

typedef signed long int32;  

#endif 

//引脚宏定义

#define GUA_DRV8834_SLEEP GPIOA

#define GUA_DRV8834_SLEEP_PIN GPIO_Pin_7

#define GUA_DRV8834_M1 GPIOB

#define GUA_DRV8834_M1_PIN GPIO_Pin_10

#define GUA_DRV8834_M0 GPIOB

#define GUA_DRV8834_M0_PIN GPIO_Pin_11

#define GUA_DRV8834_DIR GPIOB

#define GUA_DRV8834_DIR_PIN GPIO_Pin_1

#define GUA_DRV8834_STEP GPIOB

#define GUA_DRV8834_STEP_PIN GPIO_Pin_0

/*********************内部变量************************/  

//MOTOR_CONFIG stMotor_Config = {0x00000000,1500, 0x00, 0x00000000, MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE, 0x00000000}; //初始化电机参数为0步，1500个脉冲每秒的速度，整步，本次电机转动时长，空闲,当前为0位置

MOTOR_CONFIG stMotor_Config = {6000, 500, 0x00, 0x00000000, MOTOR_CONFIG_STATUS_IDLE, 0x00000000}; //初始化电机参数为0步，1500个脉冲每秒的速度，整步，本次电机转动时长，空闲,当前为0位置

/*********************内部函数************************/ 

static void DRV8834_IO_Init(void);

static void DRV8834_Set_Direction(int nDirection);

static void DRV8834_Set_Size(U8 nSize);

//******************************************************************************            

//name:             DRV8834_IO_Init           

//introduce:        电机驱动的IO初始化         

//parameter:        none                 

//return:           none         

//author:           甜甜的大香瓜                 

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//******************************************************************************

static void DRV8834_IO_Init(void)

{

//IO结构体

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

//时钟使能

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

//SLEEP配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_SLEEP_PIN; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GUA_DRV8834_SLEEP, &GPIO_InitStructure);

//M1配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_M1_PIN; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GUA_DRV8834_M1, &GPIO_InitStructure);

//M0配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_M0_PIN; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GUA_DRV8834_M0, &GPIO_InitStructure);

//DIR配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_DIR_PIN; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GUA_DRV8834_DIR, &GPIO_InitStructure);

//STEP配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_DRV8834_STEP_PIN; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

GPIO_Init(GUA_DRV8834_STEP, &GPIO_InitStructure);

}

//******************************************************************************        

//name:             DRV8834_Control

//introduce:        DRV8834的配置      

//parameter:        nDRV8834_control:需要配置的参数；nDRV8834_control_vaule:配置的数值         

//return:           none      

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//******************************************************************************

void DRV8834_Control(U8 nDRV8834_control, U8 nDRV8834_control_vaule)

{

  switch(nDRV8834_control)

  {

    //睡眠模式选择

    case DRV8834_CONTROL_SLEEP: 

    {                  

      //睡眠

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_SLEEP_ON)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_SLEEP, GUA_DRV8834_SLEEP_PIN, Bit_RESET); //SLEEP 0       

      }

      //禁止睡眠

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_SLEEP_OFF)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_SLEEP, GUA_DRV8834_SLEEP_PIN, Bit_SET); //SLEEP 1      

      }

      break;          

    }

    //步数选择

    case DRV8834_CONTROL_MICROSTEP: 

    {                  

      //满步(M1=0, M0=0)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_FULL)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_RESET); //M1  0        

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_RESET); //M0  0      

      }

      //1/2步(M1=0, M0=1)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_2)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_RESET); //M1  0        

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_SET); //M0  1      

      }

/*      

      //1/4步(M1=0, M0=Z)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_4)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_RESET); //M1  0        

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, GPIO_MODE_OUT_OD_HIZ_FAST);        // M0  Z       

      }

*/

      //1/8步(M1=1, M0=0)

      if(nDRV8834_control_vaule == DRV8834_CONTROL_MICROSTEP_1_8)

      {

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M1, GUA_DRV8834_M1_PIN, Bit_SET); //M1  1       

        GPIO_WriteBit(GUA_DRV8834_M0, GUA_DRV8834_M0_PIN, Bit_RESET); //M0  0