#ifndef __tuoji_H__
#define __tuoji_H__

extern uchar front;
extern void motor_init(void);//初使化
extern void stop(void);   //停车
extern void go(uchar speed);  //小车前或者后，具体看标志位
extern void l_r_front(uchar p);   //小车向前走时的转弯函数
extern void l_r_back(uchar p);   //小车向后走时的转弯函数

#endif

/******************************舵机控制C文件***********************/
#include "config.h"

void motor_init(void)
{
    DDRB|=0B01100000;//pd5.6为OCR1A，OCR1B
    TCCR1A=0X00;
 TCCR1B=0X00;
    TCCR1A=0XA0;   //模式8，64分频
 TCCR1B=0X13;
 ICR1=1152; //20MS周期
}

void stop(void)   //停车
{ 
   OCR1A=86;//ICR1=1152时为87
   OCR1B=86;
}
/*小车向前向后函数*/
void go(uchar speed)  //小车前或者后，具体看标志位
{   
  if(front==1)
    {
      OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86
      OCR1B=70;
    } 
 else
    {     
      OCR1A=70;//1152时87停车，1000时86
      OCR1B=100;
    }
}
/*小车向左向右的函数向前走时*/
 void l_r_front(uchar p)   //小车向前走时的转弯函数
 {
   switch(p)
    {
     case 'r' : 
       {    
       OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86
          OCR1B=83;
    break;
    }  //两轮速度不同而转弯
     case 'l' : 
       {    
       OCR1A=60;//1152时87停车，1000时86
          OCR1B=90;
          break;
  }
    }
 }
  void l_r_back(uchar p)   //小车向后走时的转弯函数
 {
   switch(p)
    {
     case 'r' : 
       {     
        OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86
           OCR1B=83;
     break;
  }
     case 'l' : 
       {
        OCR1A=60;//1152时87停车，1000时86
           OCR1B=90;
     break;
  }
    }
 }

/******************************主文件***********************/

#include
#include
#define  uchar unsigned char
#define  uint  unsigned int
#define left_speed 87    //OCR1A  速度起点不同
#define right_speed 87   //OCR1B  因电机不平衡//87为停机
uchar flag;
unsigned char front;
/*一毫秒的延时*/
void delayms(uint i) 
{
 unsigned int a, b;
 for (a = 1; a < i; a++)
  {
  for (b = 1; b<1141; b++) 
    {
     ;
    }
  }
}

void motor_init(void)
{
    DDRB|=0B01100000;//pd5.6为OCR1A，OCR1B
    TCCR1A=0X00;
 TCCR1B=0X00;
    TCCR1A=0XA0;   //模式8，64分频
 TCCR1B=0X13;
 ICR1=1152; //20MS周期
}

void stop(void)   //停车
{ 
   OCR1A=87;//ICR1=1152时为87
   OCR1B=87;
}
/*小车向前向后函数*/
void go(uchar speed)  //小车前或者后，具体看标志位
{                  
  if(front==1)
    {
      OCR1A=87+speed;  //1152时87停车，1000时86
      OCR1B=87-speed;  //因为右电机要87-6左右车才平衡 
    } 
 else
    {      
   OCR1A=87-speed;//1152时87停车，1000时86
      OCR1B=87+speed;//因为右电机要87-6左右车才平衡    
    }
}
/*小车向左向右的函数向前走时*/
 void l_r_front(uchar p)   //小车向前走时的转弯函数
 {
   switch(p)
    {
     case 'r' : 
       {    
       OCR1A=left_speed+20;//1152时87停车，1000时86
          OCR1B=right_speed-10;
    break;
    }  //两轮速度不同而转弯
     case 'l' : 
       {    
       OCR1A=left_speed+10;//1152时87停车，1000时86
          OCR1B=right_speed-20;
          break;
  }
  case 'R' : 
       {    
       OCR1A=left_speed+30;//1152时87停车，1000时86
          OCR1B=right_speed-0;
    break;
    }  //两轮速度不同而转弯
     case 'L' : 
       {    
       OCR1A=left_speed+0;//1152时87停车，1000时86
          OCR1B=right_speed-30;
          break;
  } 
    }
 }
 
void l_r_back(uchar p)   //小车向后走时的转弯函数
 {
   switch(p)
    {
     case 'r' : 
       {     
        OCR1A=100;//1152时87停车，1000时86
           OCR1B=83;
     break;
  }
     case 'l' : 
       {
        OCR1A=60;//1152时87停车，1000时86
           OCR1B=90;
     break;
  }
    }
 }

void main()
{ uint i,temp;
   front=1;
   motor_init();
while(1)
   {
      temp=PINA & 0B00011111;
   PORTC=temp;
      switch (temp)
      {
      case 0b00010011: {l_r_front('l');break;}
   case 0b00011001: {l_r_front('r');break;}
   case 0b00010111: {l_r_front('l');break;}
   case 0b00011101: {l_r_front('r');break;}
   case 0b00001111: {l_r_front('L');break;}
   case 0b00000111: {l_r_front('L');break;}
   case 0b00000011: {l_r_front('L');break;}
   case 0b00000001: {l_r_front('L');break;}
   case 0b00011110: {l_r_front('R');break;}
   case 0b00011100: {l_r_front('R');break;}
   case 0b00011000: {l_r_front('R');break;}
   case 0b00010000: {l_r_front('R');break;}
   case 0b00000000: {stop();break;}
   default: { go(20);break;}
   }
   } 
}