SysTick时钟,俗称“嘀嗒定时器”，它能按设定的时间产生一次中断。控制工程代码中随处可见形如delay_ms()之函数。但是一直不清楚其内在机制。今天花时间研究了一下。

首先还是在数据手册上看一下SysTick寄存器的配置，如图： 

寄存器说明

 
 
stm32的时钟源 
选择外部时钟源时，则Systick时钟为HCLK /8 
选择内核时钟源时，则Systick时钟为HCLK

延时编程原理 
systick定时器是24位的递减计数器，设定初值并使能它后，它会把每个系统时钟周期计数器减1， 
计数到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时器初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息.

延时编程步骤 
1.计算出产生1us 需要多少个时钟周期 fac_us 
2.计算出RELOAD寄存器的值 
也就是产生相应延时所需要的时钟周期数 
RELOAD=fac_us * nus 
3.开启计数 
4.循环检测计数到0的标志位 
5.清空计数器，关闭定时器

SysTick异常配置步骤 
1对CTRL/LOAD/VAL三个寄存器进行配置 
2初始化SysTick使用的时钟 
3清除系统当前值，装入重装值 
4使能SysTick,使SysTick能响应中断

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库函数版 
使用ST的函数库使用systick的方法，严格按照以下顺序：

1、调用SysTick_CounterCmd() – 使能SysTick计数器 
2、调用SysTick_ITConfig () – 使能SysTick中断 
3、调用SysTick_CLKSourceConfig() – 设置SysTick时钟源。 
4、调用SysTick_SetReload() – 设置SysTick重装载值。 
5、调用SysTick_ITConfig () – 使能SysTick中断 
6、调用SysTick_CounterCmd() – 开启SysTick计数器

Systick中断服务函数 
void SysTick_Handler(void);

寄存器版 
使用外部8M时钟,锁相环里出来的频率是72M,AHB预分频后是72M, 
systick固定HCLK时钟的1/8,即9M,那么延时1us是9个时钟

void delay_init(u8 SYSCLK)  //系统时钟是72MHz,SYSCLK=72{
    SysTick->CTRL &= 0xfffffffb ; //bit2清0,也就是配置选择外部时钟
    fac_us=SYSCLK/8; //硬件8分频,fac_us得出的值是要给下面的时钟函数用的
    fac_ms =(u16)fac_us*1000;

}void delay_us(u32 nus)  //nus假如为10us{
    u32 temp;
    SysTick->LOAD = nus*fac_us;  //延时10us的话就是  10*9=90,装到load寄存器中
    SysTick->VAL=0x00;//计数器清0,因为currrent字段被手动清零时,load将自动重装到VAL中
    SysTick->CTRL = 0x01;//配置使异常生效,也就是计数器倒数到0时将发出异常通知
    do
    {
       temp = SysTick->CTRL;  //时间到了之后,该位将被硬件置1,但被查询后自动清0
    }    while(temp & 0x01 && !(tmep &(1<<16))); //查询
    SysTick->CTRL = 0x00;  //关闭计数器
    SysTick->VAL = 0x00;   //清空val}12345678910111213141516171819202122

最后一个while循环,判断如果Systick还在Enable的状态，并且计数器还没数到0， 
就不停的循环把当前的SysTick->CTRL寄存器值写入变量temp，继续下一次判断。 
当Systick被Disable或者计数器数到0了，就停止循环。