Atomthreads是开源的实时操作系统。诞生之初就是给STM8s设计的，而且作者还在不断更新，我看最近的主要修改是加入更多MCU的支持。算法上没有变化。所以我取了1.3的版本，足够用了。

我使用的是STM8S105K4的最小系统。有16Kflash可以使用。这个大小放下原生的atomthreads是够的。

这个实时系统包含了操作系统所有最基本的接口

mutex

semaphore

timer

queue

255级优先级的强占是调度

同优先级时间片轮转

等等。绝对算是完整的操作系统。

并且源代码有所有API调用的例子，这绝对是福利，节约大家时间。要造汽车，绝对不需要每次都从车轮造起。当今世界要站在巨人的肩膀上前进。

回到atomthreads的内部，它需要一个心跳timer，系统默认使用了TIM1这个STM8中功能最强的timer。如果你的系统中要用TIM1做更复杂的事情，那么你可以改用其他的TIM2/TIM3来做心跳。

NO_REG_SAVE void main ( void )

{

    int8_t status;

    /**

     * Note: to protect OS structures and data during initialisation,

     * interrupts must remain disabled until the first thread

     * has been restored. They are reenabled at the very end of

     * the first thread restore, at which point it is safe for a

     * reschedule to take place.

     */

    /* Initialise the OS before creating our threads */

    status = atomOSInit(&idle_thread_stack[IDLE_STACK_SIZE_BYTES - 1], IDLE_STACK_SIZE_BYTES);

    if (status == ATOM_OK)

    {

        /* Enable the system tick timer */

        archInitSystemTickTimer();

        /* Create an application thread */

        status = atomThreadCreate(&main_tcb,

                     TEST_THREAD_PRIO, main_thread_func, 0,

                     &main_thread_stack[MAIN_STACK_SIZE_BYTES - 1],

                     MAIN_STACK_SIZE_BYTES);

        if (status == ATOM_OK)

        {

            /**

             * First application thread successfully created. It is

             * now possible to start the OS. Execution will not return

             * from atomOSStart(), which will restore the context of

             * our application thread and start executing it.

             *

             * Note that interrupts are still disabled at this point.

             * They will be enabled as we restore and execute our first

             * thread in archFirstThreadRestore().

             */

            atomOSStart();

        }

    }

    /* There was an error starting the OS if we reach here */

    while (1)

    {

    }

}

另外内核默认是会打印debug message。提供printf函数。底层是通过UART2实现。所以调试atomthreads，你需要把UART接出来，通过PL2303转接到PC USB。

static void main_thread_func (uint32_t param)

{

    uint32_t test_status;

    int sleep_ticks;

    /* Compiler warnings */

    param = param;

    /* Initialise UART (9600bps) */

    if (uart_init(9600) != 0)

    {

        /* Error initialising UART */

    }

    /* Put a message out on the UART */

    printf("Gon");

添加自己的中断服务程序 ISR，要注意，在进入和退出时，分别调用atomIntEnter()和atomIntExit(TRUE)。这两个函数时系统调度器要用到的

#if defined(__IAR_SYSTEMS_ICC__)

#pragma vector = 13

#endif

INTERRUPT void TIM1_SystemTickISR (void)

#if defined(__RCSTM8__)

interrupt 11

#endif

{

    /* Call the interrupt entry routine */

    atomIntEnter();

    /* Call the OS system tick handler */

    atomTimerTick();

    /* Ack the interrupt (Clear TIM1:SR1 register bit 0) */

    TIM1->SR1 = (uint8_t)(~(uint8_t)TIM1_IT_UPDATE);

    /* Call the interrupt exit routine */

    atomIntExit(TRUE);

}

另外atomthreads的底层硬件操作实际是调用意法半导体的标准库函数。只不过作者为了让代码精简，只拿出了用到的函数。

为了对代码管理，本人在Kelvin Lawson的基础上开发了自己的分支。又由于我主要使用IAR编译器，所有所有的修改都基于这个开发环境。