1.帧(Frame)：组成一个完整信息的一系列有序的数据位，帧又被划分为成几个域，每个域包括了预定义类型的数据。

2.CAN数据帧(CAN Data Frame)：组成CAN协议帧所必需的有序位域，以帧起始(SOF)开始以帧结束(EOF)结尾

3.标准帧(Standard Frame)：CAN2.0A规范中定义的使用11位标识符的CAN数据帧。

4.扩展帧(Extended Frame)：CAN2.0B规范中定义的使用29位标识符的CAN数据帧

5.报文(Message)：指一个或多个具有相同参数组编号的CAN数据帧

6.包(Packet)：一个单一的CAN数据帧就是一个包。当一条报文包含参数组的数据长度小于等于8个字节时，这样的报文也称为包。

7.多包报文(Multipacket Messages)：当具有相同参数组编号的所有数据需要使用多个CAN数据帧来传输时使用的一种J1939报文。每个CAN数据帧拥有相同的标识符，单在每个包中数据不同。

图1

图2

CAN数据帧组成：帧起始(SOF)、仲裁域、控制域、数据域、循环冗余校验域(CRC)、应答域(ACK)、帧结束(EOF).

协议数据单元由七部分组成，分别是优先级，保留位，数据页，PDU格式，PDU特定域（可作为目标地址、组扩展或专用），源地址和数据域。PDU被封装在一个或多个CAN数据帧中，通过物理介质传输到其他网络设备。每个CAN数据帧只能有一个PDU。

图3

1.优先级(P)

这三位仅在总线传输中用来优化报文延迟，接受者对其忽略。报文优先级可从最高0(000)设置到最低7(111)。所有控制报文的缺省优先级是3(011)，其他所有报文、专用、请求和ACK报文的缺省优先级是7(110)。当定义新的参数编号，或总线上通信量变化时，优先级可以升高或降低。当报文被添加到应用层，将给出一个推荐的优先级。OEM可以对网络做相应调整，优先级域应当时可重编程的。

2.保留位(R)=>扩展数据页位(EDP)

3.数据页位(DP)

图4

4.PDU格式(PF)

PF域，8位。确定PDU的格式，也就是组成PGN的域之一。协议规定：PF<240为PDU1格式；PF=240~255为PDU2格式。

5.PDU特定域(PS)

PS域，8位。它的定义取决于PDU格式，根据PDU格式它可能是目标地址或者组扩展。PDU1格式下PS域是目标地址；PDU2格式下PS域为组扩展(GE)值。

6.目标地址(DA)

这个域定义了报文发送到特定目标的地址。注意，对于任何设备，如果其他地址与接收到的报文的目标地址不同应忽略此报文。所有设备作为报文的响应者应对全局目标地址(255)作出监听和响应。

7.组扩展(GE)

组扩展与PDU格式域的低四位（注意：当PDU格式域最高四位被置1，说明PS域是组扩展）规定了每个数据页4096个参数组。

图5

图6

图7