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LPC2119是Philips公司推出的支持实时仿真和跟踪的ARM7TDMI-S微处理器，嵌入128KB高速Flash存储器。它采用3级流水线技术，取指、译码和执行同时进行，能够并行处理指令，提高CPU运行速度。由于其具有非常小的尺寸和极低的功耗，非常适合小型化应用。片内多达64KB的SRAM，具有较大的缓冲区规模和强大的处理能力。LPC2119内部集成2个CAN控制器、2个32位定时计数器和4个ADC单元电路。
1 硬件结构
控制器LPC2119主要用来产生2路PWM信号以及处理传感器信息，实现对小车的智能控制。本系统采用IR2110作为H桥电路驱动芯片，用4片STP60NE06搭接H桥电路驱动直流电机，并利用光电编码器检测电机转速；采用16路超声传感器系统作为系统的避碰和简单测距；采用光敏传感器实现机器人对光源的感知和寻找；采用碰撞传感器感知碰撞，使机器人能做出急时处理；采用无线通信芯片PTR2000实现机器人与计算机的无线通信。
1.1 电机的PWM控制
IR2110是美国IR(International Rectifier)公司推出的一种双通道、高压、高速的功率器件栅极驱动的单片式集成驱动器。它把驱动高压侧和低压侧MOSFET或IGBT所需的绝大部分功能集成在一个高性能的封装内，外接很少的分立元件即能提供极快的开关速度和极低的功耗。其特点在于：将输入逻辑信号转换成同相位低阻抗输出驱动信号，可驱动同一桥臂上的2路输出，驱动能力强，响应速度快；工作电压较高，可达600V；内设欠压封锁；成本低、易于调试；电路芯片体积小，为DIP14封装。高压侧驱动采用外部自举电容上电，与其他IC驱动电路相比，在设计上大大减少了驱动变压器和电容的数目，降低了产品成本，减小了体积，提高了系统的可靠性。这种适用于驱动功率MOSFET和IGBT的自举式集成电路，在电源变换、电机调速等功率驱动领域中获得了广泛的应用。
LPC2119单片机的PWM功能建立在标准定时器上，它具有32位的定时控制器及预分频控制器、7个匹配控制器，可实现6个单边PWM或3个双边PWM输出，也可以使用这两种类型的混合输出。此系统使用端口PWM0和PWM1输出两路PWM信号，分别控制移动机器人的2个驱动电机。PWM信号经过光电耦合器形成两路相位相差180°的信号加到IR2110的HIN和LIN引脚上，实现对同一桥臂上的两个MOSFET开关的控制，原理如图1所示。
HIN为高电平期间，Q1、Q4导通，在直流电机上加正向工作电压；HIN为低电平期间，LIN端输入高电平，Q2、Q3导通，在直流电机上加反向工作电压。因此电枢上的工作电压是双极性矩形脉冲波形。由于机械惯性的作用，矩形脉冲电压的平均值决定电动机的转向和转速。
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