0 引言
我国自2006年起举办的全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是一项以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多个专业学科的科技创新比赛。参赛队伍应在车模平台基础上，制作一个能够自主识别路线的智能车，然后在专门设计的赛道上自动识别道路并行驶。本文所述的智能车就是根据比赛规则要求设计并制作而成的，该智能车控制系统采用飞思卡尔半导体公司生产的16位MC9S12DG128单片机作为数字控制器，由安装在车前部的黑白CMOS摄像头负责采集赛道信息，并将采集到的信号经二值化处理后传人单片机，在单片机对信号进行判断处理后，由PWM发生模块发出PWM波对转向舵机进行控制，从而完成智能车的转向。另外，智能车后轮上装有旋转编码器，可用来采集车轮速度的脉冲信号，然后由单片机使用PID控制算法处理后的控制量去改变电机驱动模块的PWM波占空比，从而控制智能车的行驶速度。

1 系统硬件电路组成
设计有效的智能车控制系统必须首先掌握控制对象的特性。根据对智能车特点的分析，可以认为，智能车转向控制系统的传递函数近似为一阶积分加纯滞后，速度控制对象的传递函数则近似为一阶惯性加纯滞后的结论。
转向控制系统主要是要求响应速度快，但对稳态控制精度要求不高。而且控制对象只有积分和滞后环节，没有常见的惯性环节。根据以上特点，本转向控制可采用PD控制器。
对速度进行检测和控制的意义在于尽可能使智能车按照道路条件允许的最高速度行驶。在弯道应将车速限制为不脱轨的最高速度，在直道则应适当进行急加速以缩短单圈运行时间，提高比赛成绩。同时，对速度信号进行积分求和可以得到赛道长度信息，以便为道路识别与记忆模块提供数据。智能车速度控制系统的精度不需要太高，关键是如何快速响应赛道的路况变化。因此，速度采用PID控制，以便针对不同的道路状况可以迅速准确地改变车速，实现稳定过弯。智能车的硬件电路主要由视频处理模块、方向控制模块和车速控制模块组成。各模块与单片机之间的硬件关系如图1所示。

本系统中的视频处理模块由CMOS摄像头、二值化电路和同步分离电路构成；转向控制模块主要由舵机完成。舵机的转动会转化为车模转向拉杆的横向移动，从而带动车模前轮的转动，以控制智能车的行驶方向。舵机的转向控制采用PD控制，单片机可以根据赛道中央黑线的位置向舵机输出相应占空比的PWM信号。
车速控制模块主要由直流电机、驱动电路和旋转编码器构成。该模块可根据CMOS摄像头所检测的路径信息判断智能车当前所处的赛道状况，并根据旋转编码器所检测的实际车速形成对智能车行驶速度的闭环控制，合理地调整数字PID控制算法的Kp，Ki、Kd三个参数，以达到迅速响应车速并消除静态误差之目的。