本文以飞凌嵌入式 OKMX6ULL-S 开发板为基础讲解，本文分为三个部分，主要讲解了 iMX6ULL SD 卡烧写系统及 OTG 烧写系统的以及单步更新内核的步骤。通过本文您可以快速实现飞凌 iMX6ULL 开发板系统烧写。

1、SD 卡烧写系统

以 nand- sdburn 为例，烧写 NAND 进行操作说明，飞凌 iMX6ULL 拨码开关设置参考如下。G 设置拨码开关：

注意：上表中“1”代表 ON，“0”代表 OFF，“X”代表无关。

1、制作 SD 卡

将文件 nand-burnsd 拷贝到 Ubuntu 系统的任一目录，假设为 /home/neo/work。

用户资料 \Linux\ 烧录工具 \nand-sdburn.zip 为 256M NAND 文件系统。

用户资料 \Linux\ 烧录工具 \ emmc-sdburn.zip 为 4G EMMC 文件系统。

步骤 1：nand-burnsd.zip 解压后拷贝到 /home/neo/work。

步骤 2：使用 USB 读卡器把 SD 卡插入到电脑的 USB 端口（VMware 虚拟机用户如果 U 盘没有被虚拟

步骤 3：待虚拟机识别到 SD 卡后弹出目录再进行下边烧写操作。进入 /home/neo/work/nand-burnsd 目录，执行脚本：

neo@ubuntu:~/work/nand-burnsd$ sudo ./6ullsdburn.sh

执行上述命令后，终端会列出电脑的硬盘或 U 盘，对应选择自己的 SD 卡，回车。

注意：判定自己的 U 盘是 sda/sdb/sdc 可以根据容量进行判断，比如自己的优盘容量为 4G，则其 size 为 3872256 KB≈ 4G，建议用户执行此操作时不要同时插入多个优盘，以免混淆。

这里以我们的操作为例：

选择 1 ，回车

选择 y，回车，等待至制卡完成。

若打印信息中没有下图红框中标识的信息，则 SD 卡挂载失败，则需要使用 Ubuntu 重新卸载并挂载。

卡制作完成后可以看到 boot 分区包含 sdrun 和 target 两个目录。sdrun 文件夹内容用于引导系统烧写，无需修改；target 目录内容会烧写到 flash 芯片。如果需要替换镜像文件，只需将 target 目录中的对应文件替换掉，并保持同样的命名，之后再重新进行系统烧写。

2、SD 卡烧写系统

将上一节中制作好的 SD 卡插入，同时将拨码开关置于下图所示。3、5、8 均为 ON，1、2、4、6、7 均为 OFF，如下图。此时将 SD 卡中 target 的内容烧写到 NAND 中。

lib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/modules.softdep

lib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/source

lib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/modules.dep.bin

lib/modules/4.1.15-00026-g407ada6-dirty/modules.symbols

Update Complete!!!!!!!

同时 iMX6ULL 底板上的 LED 闪烁。烧写时间较长，等待系统烧写完成之后，串口打印信息：

烧写完成之后，断电，将拨码开关拨到 4、5、8 均为 ON，1、2、3、6、7 均为 OFF，重新上电 iMX6ULL 开发板，NAND 启动。

3、OTG 烧写系统

注意：使用 OTG 烧写时，iMX6ULL 开发板不能插入 SD 卡。

mx6ull-4gemmc-512mddr-qt5.6.vbs    

烧写 4GeMMC+512MDDR 的系统

mx6ull-256mnand-256mddr-cmd.vbs       

烧写 256MNAND+256MDDR 系统

① 首先将烧写工具 Mfg 工具拷贝到 windows 下解压，烧写工具路径如下所示：用户资料 \Linux\ 烧录工具 \ mfgtools.zip

② 5V 电源供电如图，开关拨到供电口端：

③ 拨码开关设置为 1、2 为 ON，其他状态任意。如图：

④ 双击“ mx6ull-256mnand-256mddr-cmd.vbs ”（已写好脚本，直接烧写），如下图：

⑤ 插入 USB OTG，如下图：

自动识别为 HID，如图：

⑥ 点击 start，开始烧写系统，中间弹出格式化对话框，点击“取消”格式化选项，或者不管它，直到烧写完成。如图：

⑦ 系统烧写完成之后，出现“Done”，之后点击“stop”，停止。再点击“Exit”，关闭烧写烧写工具。断电，将拨码开关拨到 4、5、8 均为 ON，1、2、3、6、7 均为 OFF，重新上电 iMX6ULL 开发板，NAND 启动。

2、单步更新内核 1 eMMC 单步更新内核

系统启动后，将待替换设备树放于 u 盘中，插入到开发板上，在超级终端输入命令：

root@fl-imx6ull:~# cp /run/media/sda1/imx6ull-S-gpmi-1024x600c7.dtb  /run/media/mmcblk1p1/imx6ull-S-gpmi-1024x600c7.dtb

root@fl-imx6ull:~# cp /run/media/sda1/zImage  /run/media/mmcblk1p1/zImage

root@fl-imx6ull:~# sync

root@fl-imx6ull:~# reboot

重启后，到 uboot 阶段选择对应 dtb 即可。

2、 Nand 单步更新内核

更新 dtb 以及内核，logo，可以使用 nandwrite 命令，该命令也已经打包在文件系统中。使用时，要将待烧写的 dtb、logo、 zImage 文件复制到文件系统的某个目录下（本文示例为 /root），然后擦除掉对应分区中的旧固件，再分别使用 nandwrite 命令将新的固件写到对应的分区中。参考命令如下所示：

root@fl-imx6ull:~# flash_erase /dev/mtd4 0 0

Erasing 128 Kibyte @ 7e0000 -- 100 % complete

root@fl-imx6ull:~# nandwrite -p /dev/mtd4 /run/media/sda1/target/zImage

Writing data to block 0 at offset 0x0

Writing data to block 1 at offset 0x20000

Writing data to block 2 at offset 0x40000

更新内核：

root@fl-imx6ull:~# flash_erase /dev/mtd4 0 0

Erasing 128 Kibyte @ 7e0000 -- 100 % complete

root@fl-imx6ull:~# nandwrite -p /dev/mtd4 /run/media/sda1/target/zImage

Writing data to block 0 at offset 0x0

Writing data to block 1 at offset 0x20000

Writing data to block 2 at offset 0x40000

更新 dtb：

root@fl-imx6ull:~# flash_erase /dev/mtd3 0 0

Erasing 128 Kibyte @ 2e0000 -- 100 % complete

root@fl-imx6ull:~# nandwrite -p /dev/mtd3 /run/media/sda1/target/imx6ull-S-gpmi-800x480c7.dtb

Writing data to block 0 at offset 0x0

更新 logo： 

root@fl-imx6ull:~# flash_erase /dev/mtd1 0 0

Erasing 128 Kibyte @ 1e0000 -- 100 % complete

root@fl-imx6ull:~# nandwrite -p /dev/mtd1 /run/media/sda1/target/logo.bmp

Writing data to block 0 at offset 0x0

Writing data to block 1 at offset 0x20000

Writing data to block 2 at offset 0x40000