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// pid.H
// Operation about PID algorithm procedure
// C51编译器 Keil 7.08
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// 作者:zhoufeng
// Date :2007-08-06
// All rights reserved.
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#include
#include
typedef
typedef
typedef
//
void
void
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typedef struct PIDValue
{
uint32
uint8
uint8
uint8
uint8
uint16
uint16
uint16
}PIDValueStr;
PIDValueStr PID;
uint8
uint8
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PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)
函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD
函数出口: U(K)
//PID运算函数
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void
{
uint32