硬件设计好了，在进行软件编程之前我们最好对CAN总线的协议有个了解。
一 报文传送由以下四种帧类型
1     数据帧： 数据帧携带数据从发送器至接收器。
2     远程帧： 总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
3     错误帧： 任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。
4     超载帧： 用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。
 
二 帧格式介绍
1  数据帧
数据帧由7个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC场、应答场、帧结束。
2  远程帧
远程帧由6个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、CRC场、应答场、帧结束。
3  错误帧
错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标志的叠加；第二个场是错误界定符。
4  超载帧
超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。
 
       三 帧格式中重点部分介绍
1  帧起始
  帧起始标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。由控制芯片完成。
2  仲裁场
  仲裁场包括标识符和远程发送请求位（RTR）。
  对于CAN2.0A标准，标识符的长度为11位。RTR位在数据帧中必须是显性位，而在远程帧必须为隐性位。
  对于CAN2.0，标准格式和扩展格式的仲裁场不同。在标准格式中，仲裁场由11位标识符和远程发送请求位组成。在扩展格式中，仲裁场由29位标识符和替代远程请求位（SRR） 、标志位（IDE）和远程发送请求位组成。
  仲裁场的作用之一是说明数据帧或远程帧发送目的地；之二是指出数据帧或远程帧。仲裁场的数据由软件编程配置SJA1000完成。
3  控制场
  控制场由6个位组成，说明数据帧中有效数据的长度。控制场的数据由软件编程配置SJA1000完成。
4  数据场
  数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为0~8个字节。数据场的数据由软件编程配置SJA1000完成。
5   CRC场
  CRC场包括CRC序列，这部分由SJA1000控制芯片完成。
6   应答场
  应答场长度为两个位，包括应答间隙和应答界定符。由SJA1000控制芯片自动完成。
7   帧结束
  每一个数据帧和远程帧均由一标志序列界定，这个标志序列由7个“隐性”位组成。这部分由SJA1000控制芯片自动完成。
总之，仲裁场、控制场、数据场由软件编程配置SJA1000完成；帧起始、CRC场、应答场、帧结束由CAN总线控制芯片SJA1000自动完成。
 
        其中要重点理解的就是数据帧和远程帧以及组成帧的重要部分。所以初学者首先把这两种帧格式掌握了，学习CAN总线应该就可以入门了。