传感器:2个红外传感器
程序如下:
#include
unsigned char pwm_left_val; //左电机占空比值 取值范围0-170,0最快
unsigned char pwm_right_val; //右电机占空比值取值范围0-170 ,0最快
unsigned char pwm_t;//周期
////////////////////////////////////
/*电机驱动IO定义*/
sbit IN1 = P1^0; //为1 左电机反转
sbit IN2 = P1^1; //为1 左电机正转
sbit IN3 = P1^2; //为1 右电机正转
sbit IN4 = P1^3; //为1 右电机反转
sbit EN1 = P1^6; //为1 左电机使能
sbit EN2 = P1^7; //为1 右电机使能
sbit left_led = P2^0;//左寻迹信号,为0没有识别到黑线,为1识别到黑线
sbit right_led = P2^3;//右寻迹信号,为0没有识别到黑线,为1识别到黑线
#define left_motor_en EN1 = 1 //左电机使能
#define right_motor_en EN2 = 1 //右电机使能
#define left_motor_stops IN1 = 0, IN2 = 0//左电机停止
#define right_motor_stops IN3 = 0, IN4 = 0//右电机停止
#define left_motor_go IN1 = 0, IN2 = 1//左电机正传
#define left_motor_back IN1 = 1, IN2 = 0//左电机反转
#define right_motor_go IN3 = 1, IN4 = 0//右电机正传
#define right_motor_back IN3 = 0, IN4 = 1//右电机反转
///////////////////////////////////////////////////////////////////
/*延时*/
void delay(unsigned int z)//毫秒级延时
{
unsigned int x,y;
for(x = z; x > 0; x--)
for(y = 110; y > 0 ; y--);
}
/*小车前进*/
void forward()
{
pwm_left_val= pwm_right_val=100;
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车左转*/
void xiaoleft_run()
{
pwm_left_val=170;
pwm_right_val=100;
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
}
/*小车右转*/
void xiaoright_run()
{
pwm_left_val=100;
pwm_right_val=170;
left_motor_go; //左电机前进
right_motor_go; //右电机前进
}
void timer0_init()
{
TMOD |= 0x02;//8位自动重装模块
TH0 = 220;
TL0 = 220;//11.0592M晶振下占空比最大比值是256,输出100HZ
TR0 = 1;//启动定时器0
ET0 = 1;//允许定时器0中断
EA = 1;//总中断允许
}
int main()
{
timer0_init();
delay(100);//延时1秒
while(1)
{
//为0 没有识别到黑线 为1识别到黑线
if(left_led==0&&right_led==0)
{
forward();//前进
delay(100);
}
else if( left_led == 1 && right_led== 0 )//左边触线,小左转修正
{
xiaoleft_run();
delay(200);
}
else if(left_led == 0 && right_led== 1 )//右边触线,小右转修正
{
xiaoright_run();
delay(200);
}
}
}
//定时器0中断
void timer0() interrupt 1
{
pwm_t++;//周期计时加
if(pwm_t == 155)
pwm_t = EN1 = EN2 = 0;
if(pwm_left_val == pwm_t)//左电机占空比
EN1 = 1;
if(pwm_right_val == pwm_t)//右电机占空比
EN2 = 1;
}
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