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前言
STM32 CAN代码网上很多，但大都是讲如何配置的，对于一些原理以及注意事项没有很清楚的说明。在实际调试过程中，两个设备间的通信只要设备CAN的配置一样基本就可以调通，但在增加设备的过程中，很容易出现多设备无法通信的问题，这里主要就这一问题进行说明。
硬件
STM32F042G4 + MAX3051
测试过程
测试板回来后，两个设备间的通信轻松搞定，但在增加设备的过程中，增加的设备总是不能正常通信。详细比对了一下配置，也没有任何问题。后来，仔细研读MAX3051的芯片手册，得到以下几个重要信息：
MAX3051有四种工作模式
高速模式：数据传输速率可达１Mbps，但抗干扰能力弱，需要双绞线
斜率控制：可编程控制最高500kbps的传输速率，可减少电磁干扰EMI（因此可使用非屏蔽双绞线或平行线）
斜率控制速率计算：
RRS (kΩ) ≈ 12000 / (maximum speed in kbps)
待机(standby)模式：发射机关闭，接收机被拉高，低电流模式
关机模式：发射和接收都关闭
原来测试板焊接有52k电阻，CAN为斜率控制模式，而实际配置的波特率高达1M，显然是行不通的，后去掉该电阻直接接地，通信OK。再后来为了增加抗干扰能力，还是焊接了电阻，使其工作在斜率控制模式。
其他说明
“显性”（“Daminant”）数值表示逻辑“0”，而“隐性”（“Recessive”）表示逻辑“1”
电流
Dominant（显性）：TYP-35mA MAX-70mA
Recessive（隐性）：TYP-２mA MAX-５mA
CAN布线注意事项
CAN采样点说明1，说明2
sample = ( 1 + CAN_BS1) / (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2)
总体要求：CAN_BS1>=CAN_BS2>=2*CAN_SJW 采样点在70%~80%附近最佳
CAN波特率计算
CAN波特率 = CAN时钟/( (1 + CAN_BS1 + CAN_BS2) * CAN_Prescaler)
= CAN时钟／(CAN_SJW + CAN_BS1 + CAN_BS2)*CAN_Prescaler)
最后，综合以上布线、采样点、波特率等说明，成功串联13个模块，速度在400k。
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