// STM32输入AB相脉冲的编码器程序

//  程序中使用TIM5计数器计数AB相脉冲，如果将TIM5修改成其他定时器也能适用。

// PA0和PA1分别作为A、B相脉冲输入

// 可以另外再使用一个定时器，定时读出脉冲数TIM5->CNT

//  作者： bjtea 

// http://blog.csdn.net/bjtea/article/details/8528389

// 以下程序摘自本人做的一个项目，因此可以放心代码的使用

 #include "stm32f10x_tim.h"

void T5_Encoder_Configration(void)
{ 
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  TIM_TimeBaseInitTypeDef   TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;

 /* TIM5 clock source enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);

//PA0-A相, PA1-B相                                                 
  GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);                     
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;    // 使用PA0,PA1

  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

  /* Timer configuration in Encoder mode */
  TIM_DeInit(TIM5);                   //TIM5复位 
  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0;  // No prescaling 
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000;  
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   
  TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure);
 
 // 设TIM5为编码模式3
  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM5, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);    // 初始化为默认值
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 6;
  TIM_ICInit(TIM5, &TIM_ICInitStructure);
   
  //Reset counter
  TIM5->CNT = 0;
  TIM_Cmd(TIM5, ENABLE); 

}

//  TIM5->CNT的内容就是编码器的计数脉冲。