在项目中用到stm32f105芯片，需要使用到两个CAN口进行通讯，以下是在运行调试过程中出现的问题以及一些解决方法和学习心得。

对GPIO口进行设置

在这里RX使用的是上拉输入，TX是推免输出。这里需要注意的是，在对外设时钟进行设置的时候需要考虑一下CAN口的主从模式。105芯片的CAN2口是从bxCAN，它不能直接的访问SRAM存储器。所以如果在项目中只需要使用CAN2的话，在进行GPIO口外设时钟设置的时候，需要将CAN1的时钟也使能。 如果两个CAN口都有使用到，那么在进行CAN2口设置的时候使能2口的外设时钟就可以了。

设置中断优先级

这里的设置就比较简单，没有什么需要特别注意的地方。设置中断通道、优先级以及子优先级，最后使能中断

    static void CAN_NVIC_Config(void)

    {

        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

       /* Configure one bit for preemption priority */

    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

    /* 中断设置 */

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;    //CAN1 RX0中断

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    //抢占优先级1

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;    //子优先级为2

        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

    }

模式配置

先对相关的寄存器进行初始化。这里主要提一下CAN_MODE以及波特率（CAN_SJW、CAN_BS1、CAN_BS2、CAN_Prescaler）设置时候的一些注意事项

工作方式

CAN口主要有以下几种工作方式，它们的特点如下：

正常模式（CAN_Mode_Normal）:可以正常的接收和发送报文

环回模式（CAN_Mode_LoopBack）:将CAN口发送的报文当做接收的报文并保存（如果可以通过接收过滤）在接收邮箱里。环回模式可以避免外部影响，用于自测试。

静默模式（CAN_Mode_Silent）:可以正常的接收数据帧和远程帧，智能发出隐性位，而不能真正的发出报文。所以，静默模式通常用于分析CAN总线活动，而不会对总线造成影响。

环回静默模式（CAN_Mode_Silent_LoopBack）:该模式可用于“热自测试”，像环回模式那样测试CAN口，但却不会影响CANTX和CANRX所连接的整个CAN系统。在环回静默模式下，CANRX引脚与CAN总线断开，同时CANTX引脚被驱动到隐性位状态

波特率设置

波特率的计算公式如下：

CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN / Prescaler / (SJW + BS1 + BS2)；

RCC_APB1Periph_CAN是CAN控制器外设挂载的APB总线频率；

CAN_Prescaler是CAN预分频系数，设置范围为0-1024；

SJW一般固定为1；

注意以上参数任何一个都不能设为0，否则会乱

过滤器配置

过滤器号：STM32F105芯片复位后默认的0-13号过滤寄存器可以定向到CAN1的 FIFO1或者FIFO0，14-17号定向到CAN2的FIFO1或者FIFO0

过滤模式分为两种。IDMask（标识符屏蔽位模式），特点是不够精准有时候不期望的ID也会通过过滤器，但是允许通过的ID个数会比较多最多无上限；IDList（标识符列表屏蔽模式），特点是可以精准的过滤ID但是数量有限。以下是本人根据CAN2配置的一个过滤器的例程：

  void CAN2_Filter_Config(void)

     {

        uint32_t ExtIdArray[4]={ 0x12040080 , 0x12040081 , 0x12000080 , 0x12000081 };

        CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

        uint32_t Mask =0 , temp=0 , i=0;

      /*CAN过滤器初始化*/

        /* STM32F105复位后默认的0-13号过滤寄存器可以定向到CAN1的FIFO0或FIFO1,14-17号定向到CAN2的FIFO0或FIFO1*/

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 14; //过滤器组0

        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode   =  CAN_FilterMode_IdMask; //工作在标识符屏蔽位模式

      CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale  = CAN_FilterScale_32bit; //过滤器位宽为单个32位。

      /* 使能报文标示符过滤器按照标示符的内容进行比对过滤，扩展ID不是如下的就抛弃掉，是的话，会存入FIFO0。 */

     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= ( (ExtIdArray[0]<<3)&0xFFFF0000 )>>16 ; //要过滤的ID高位 

     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= ((ExtIdArray[0]<<3) |CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF; //要过滤的ID低位 

     //计算屏蔽码，ExtIdArray[0]为验证码

     Mask = 0x1FFFFFFF;

     for( i=0;i<4;i++)

     {

         temp = ExtIdArray[i]^(~ExtIdArray[0]);

         Mask &= temp;

     }

     Mask <<=3;

     //计算出的 Mask中置1的位表示与ExtIdArray[0]一样，置0的位表示不关心

     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= (Mask>>16)&0xFFFF; //过滤器高16位每位必须匹配 

     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= Mask&0xFFFF; //过滤器低16位每位必须匹配

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0 ; //过滤器被关联到FIFO0

  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //使能过滤器

  CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  /*CAN通信中断使能*/

  CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP0, ENABLE);

 }