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一、背景 客户要了一块单路CAN的板子，他希望在没有其他板子的情况下进行自行测试，然后按照我写的 APP选择自收发测试选项，却无法接收到发送的信息，但是外接了一块板子就可以接收到自己发送的 信息；由于开发时间久远，之前又没做记录，所以一时间没有解释出个子丑寅卯来，惭愧。现在重 新查看资料，便有了此文。 二、正文 LPC1769有"Gloable self test(全局自测试)"和"Local self test (本地自测试)"两种测试模 式： --> "Gloable self test(全局自测试)"，连接模式如下图：
如上图所示，这种测试模式需要总线上有节点进行应答，即发送数据成功后，它才会把刚刚发 送出去的数据接收进来，若是接收中断被使能，则会和收到正常的CAN数据一样，产生接收中断 ，提醒CPU来读数据。当然，相应的滤波设置要做好， 具体设置方法，就是在发送的时候，"CANxCMR"寄存器不再置位"TR"位，来提醒CAN控制器发送 数据，而是置位"SRR"位来提醒CAN控制器发送数据。 --> "Local self test (本地自测试)"，连接模式如下图：
如上图所示，这种测试模式是不需要总线上有节点进行应答的，只要发送出去，CAN控制器不去理 会总线上是否有节点收到信息，而是直接将发送的数据取回来放到接收buffer内。 注意：由于不需要节点响应，所以必须要将CAN high与 CAN low的线通过一个终端匹配电阻给连接 起来。 具体设置方法，比"全局自测试"多一个步骤，即在CAN控制器进入复位模式后，将"CANxMod"寄存 器的"STM"置位，然后按照"全局自测试"发送方法发送数据，就可以实现自收自发了。 至此，记录完毕。
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