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起因：在使用stm32单片机can通讯时，参考手册的介绍与寄存器封装有差别，不好理解怎么去设置寄存器。在参考一些代码时，对怎么去设置过滤器还是难以理解。
解决：
在寄存器封装库中，我们发现CAN过滤器设置寄存器封装有CAN1->sFilterRegister[ x ].FR1 和 CAN1->sFilterRegister[ x ].FR2 两个寄存器，其封装如下：
typedef struct
{
__IO uint32_t FR1;
__IO uint32_t FR2;
} CAN_FilterRegister_TypeDef;
我所碰到的问题便是这两个寄存器的如何设置问题。
首先我们得理解过滤器的格式，如下：
我们所要设置的寄存器CAN1->sFilterRegister[ x ].FR1便是如上图所说的标识符屏蔽模式中的 ID，
而CAN1->sFilterRegister[ x ].FR2， 就是屏蔽寄存器； 在标识符列表模式中，两者都是ID。
我们按上面的格式去设置寄存器： 标准ID / 拓展ID + IDE + RTR + x 。
已知 IDE = 0 代表标准ID， IDE =1 代表拓展ID； RTR = 0代表数据帧，RTR = 1代表远程帧；
那么，我们给个例子：
标识符列表 ID = 0x09 拓展帧 ：
CAN1->sFilterRegister[0].FR1=0x09<<3|0x04; //id=0x01,拓展帧数据
CAN1->sFilterRegister[0].FR2=0x09<<3|0x04; //标识符列表，相同
过滤寄存器如此设置就能过滤拓展帧的id为0x09的数据了
标识符屏蔽 ID = 0x11 标准帧 ：
CAN1->sFilterRegister[1].FR1=0x11<<21|0x04; //标准id， 0x04为屏蔽模式，
CAN1->sFilterRegister[1].FR2=0xffc00004； //id全部屏蔽，IDE屏蔽，RTR屏蔽
过滤器如此设置就能过滤标准帧id为0x11的数据。
到这里基本上写完了，这些都是通过验证得到的。如果有问题的欢迎交流。
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