直流电动机转速N的表达式为：N=U-IR/Kφ

由上式可得，直流电动机的转速控制方法可分为两类：调节励磁磁通的励磁控制方法和调节电枢电压的电枢控制方法。其中励磁控制方法在低速时受磁极饱和的限制，在高速时受换向火花和换向器结构强度的限制，并且励磁线圈电感较大，动态响应较差，所以这种控制方法用得很少。现在，大多数应用场合都使用电枢控制方法。

对电动机的驱动离不开半导体功率器件。在对直流电动机电枢电压的控制和驱动中，对半导体器件的使用上又可分为两种方式：线性放大驱动方式和开关驱动方式。

线性放大驱动方式是使半导体功率器件工作在线性区。这种方式的优点是：控制原理简单，输出波动小，线性好，对邻近电路干扰小；但是功率器件在线性区工作时由于产生热量会消耗大部分电功率，效率和散热问题严重，因此这种方式只用于微小功率直流电动机的驱动。绝大多数直流电动机采用开关驱动方式。开关驱动方式是使半导体器件工作在开关状态，通过脉宽调制PWM来控制电动机电枢电压，实现调速。

在PWM调速时，占空比α是一个重要参数。以下3种方法都可以改变占空比的值。

（1）定宽调频法

这种方法是保持t1不变，只改变t2，这样使周期T（或频率）也随之改变。

（2）调频调宽法

这种方法是保持t2不变，只改变t1，这样使周期T（或频率）也随之改变。

（3）定频调宽法

这种方法是使周期T（或频率）保持不变，而同时改变t1和t2。

前两种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期（或频率），当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，因此这两种方法用得很少。目前，在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法。

直流电动机双极性驱动可逆PWM控制系统

双极性驱动则是指在一个PWM周期里，作为在电枢两端的脉冲电压是正负交替的。

双极性驱动电路有两种，一种称为T型，它由两个开关管组成，采用正负电源，相当于两个不可逆控制系统的组合。但由于T型双极性驱动中的开关管要承受较高的反向电压，因此只用在低压小功率直流电动机驱动。

另一种称为H型。

H型双极性驱动

1．  电动机控制电路模块

H桥电动机驱动电路的工作原理：

A：当单片机的P0.0脚输出高电平，而P0.1脚输出低电平时，通过光电耦合器后仍然输出为高电平，使Q4管导通，此时Q1也处于导通状态，但Q2管的基极的电位被强行拉低，Q2管处于截止状态。由于单片机的P0.1脚输出低电平，

Q8处于截止状态，而此时Q7因为Q5的截止而处于导通状态，从而使电动机形成回路，电机正常工作。

B：同理可得，当P0.0脚输出低电平，而P0.1脚输出高电平时，三极管的状态与上述相反，电机同样处于正常工作状态。

C：当P0.0脚和P0.1同时为高电平或低电平，由于Q4与Q8和Q3与Q7的工作状态相同，同时处于导通或截止，使电机两断电位相同，无法使电机形成闭和回路，电机不工作，着就是所谓本设计所提及的刹车状态。

由于电路中在驱动功率管的发射极各添加了一个小电感，目的是为了使电机驱动电压更加稳定，得到较为平滑的驱动电压，从而增加了刹车时动作的准确性，减少电机的在起动和停止的瞬间产生过大的电压对功率管的冲击，导致功率管的损坏。同时也提高了电机的刹车控制可靠性和准确性，不至于因惯性而导致控制上产生较大的误差。

该桥的优点是电路的原理简单、易控制、功耗低带负载能力强、刹车的精度很高而且价格低廉。在驱动电路的控制信号输入断采用了光电隔离技术，减小H桥电机驱动电路对单片机的干扰，实现模拟电路与数字电路的隔离。在单片机的配合下，通过PWM调节脉宽的方法，实现了对驱动电机的轻松调速，通过键盘的配置可以对体的参数进行修改，可以使电机适应各种不同的工作状态，而实现智能控制的目的。正因为采取了PWM该技术，使我们完成基本要求的过程变得简单易行。

在电路中所采取的功率管为中功率管，其中将驱动功率管设计为灵活替换方式，可以根据实际驱动电路的需要，从而调整功率管的型号而不用另行更改电路，就可以满足电路控制的要求

2、软件模块部分

在速度控制方面，一般是能通过改变加在电机两端的电压来实现的，可以是连续改变（加直流电压），也可以是断续改变（加脉冲电压）。为了简单用，我们采用了脉宽调速，脉宽的变化可以通过硬件或软件来实现。

方案一    硬件实现是通过改变振荡电路中RC参数来调整充放电时间。若用硬件电路来实现，在稳定性方面得不到保证。

方案三    用软件的作法是通过设置高电平及低电平的保持时间来达到PWM的脉宽调制目的。

就比较而言，软件调整量化指标更高、调整更可靠、更方便、更准确。因此在设计时，常考虑方案二。

脉冲频率对电机转机也有影响，脉冲频率高连续性好，但带负载能力差，频率低则反之。经实验发现，脉冲频率在15━20HZ效果最佳。在本设计中采用了20HZ进行设计。

脉冲调速实质上是调节加在电机两端的平均功率，通过计算可发现电机的速度与脉宽成正比。

软件编程的考虑是设置脉宽这个变量。在P0.0，P0.1的输出控制信号来产生20HZ可调脉宽方波。

下面是51单片机的实验程序

#include < reg51.h >

#include < intrins.h >

sbit  K1 =P1^4 ;                    //增加键

sbit  K2 =P1^5 ;                    //减少键

sbit  P00 =P0^1;

sbit  BEEP =P3^7 ;                //蜂鸣器

unsigned char PWM=0xe7;   //赋初值

void Beep();

void delayms(unsigned char ms);

void delay(unsigned char t);

/*********************************************************/

void main()

{

     P1=0xff;

    TMOD=0x21 ;

    TH0=0xff ;             //50us延时常数

    TL0=0xce ;            //频率调节

    TH1=PWM ;            //脉宽调节

    TL1=0 ;

     EA=1;

     ET0=1;

     ET1=1;

     TR0=1 ;

   while(1)

   {

     do{

            if(PWM!=0xff)

           {PWM++ ;delayms(10);}

           else Beep() ;

         }

     while(K1==0);

     do{

           if(PWM!=0xce)

          {PWM-- ;delayms(10);}

           else Beep() ;

          }

     while(K2==0);

   }

}

void timer0() interrupt 1

{

    TR1=0 ;

    TH0=0xff ;

    TL0=0xce ;

    TH1=PWM ;

    TR1=1 ;

    P00=0 ;      //启动输出

}

void timer1() interrupt 3

{

    TR1=0 ;

    P00=1 ;     //结束输出

}

/*********************************************************/

//蜂鸣器子程序

/*********************************************************/

void Beep()   

  {

      unsigned char i  ;

      for (i=0  ;i<100  ;i++)

        {

          delay(100)  ;

          BEEP=!BEEP  ;                //Beep取反

        }

     BEEP=1  ;                            //关闭蜂鸣器

     delayms(100);

  }

/*********************************************************/

// 延时子程序

/*********************************************************/

void delay(unsigned char t)

 {

    while(t--)   ;

 }

/*********************************************************/

// 延时子程序

/*********************************************************/

void delayms(unsigned char ms)

{

    unsigned char i ;

    while(ms--)

     {

        for(i = 0 ; i < 120 ; i++) ;

     }

}

/*********************************************************/