I.说明

作者：WXP(翱翔云端的鸟)

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申明:个人原创，转载请先经过本人同意！

要说的话:个人水平有限,不足之处,还请指正！有疑问欢迎大家联系我交流探讨！

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II.环境

软件环境:KEIL-MDK v-5.24a

硬件：STM32F103ZET6最小系统板

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III.FreeRTOS简介

FreeRTOS作为一个RTOS(Real Time Operating System)，Free，即免费。公司或者个人在自己的产品中使用了FreeRTOS而不必为各种授权问题而苦恼！ 这也是相对其它嵌入式RTOS的优势。其次它十分精简短小，占用很小的空间(4-9K字节大小)，同时它支持很多平台,官方的文档也相对比较齐全，上手比较容易，所以比较适合初次接触RTOS的工程师。

FreeRTOS的具体特点如下

1.免商业许可，可以在具体产品中免费试用FreeRTOS

2.支持众多半导体厂家的平台，应用范围广，资料齐全

3.相比较于其它OS，代码更精简，移植更容易

4.提供了一个用于低功耗的Tickless模式

5.任务数量不受限制

6.内部有软件定时器和堆栈检测功能

7.内核对象齐全，在任务同步通信中使用起来很方便

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IV.移植FreeRTOS到STM32F103平台

1.准备FreeRTOS源码和一个裸机STM32-Demo程序(STM32F103ZET6)，FreeRTOS源码可以在官网www.freertos.org下载，同时上面也可以下载到很多文档。

这里我给出我的百度云下载地址(FreeRTOS源码和STM32裸机Demo):http://pan.baidu.com/s/1nvuTOPN

2.查看FreeRTOS源码目录，分为Demo、License、Source 3个目录

Demo目录下存放的是FreeRTOS的相关历程 如下图：

LICENSE目录是FreeRTOS的许可，可以不看

Source就是真正的FreeRTOS的源码目录

目录视图如下：

可以看到Source目录文件也很少，两个目录和一些.c文件 。

include：FreeRTOS的头文件

protable：平台及编译环境所需要的移植文件

xxx.c FreeRTOS源文件

这里我们只需注意 protable目录下的部分文件,这部分文件是等下移植所需要用到的

Keil：MDK编译环境所需要的文件

MemMang：内存管理相关文件,移植必须

RVDS：MDK编译环境所需要的文件

3.在裸机Demo工程文件中新建一个FreeRTOS的文件夹,并将FreeRTOS的源码全部添加到这个文件夹当中

如图所示：

4.删除protable目录下除Keil MemMang和RVDS外的所有文件

5.在MDK中新添加两个分组 FreeRTOS_Source和FreeRTOS_Ports，并添加对应的文件

{ croutine.c 

FreeRTOS_Source { event_groups.c

{ list.c

{ queue.c

{ task.c

{ timers.c

FreeRTOS_Ports { port.c RVDS/ARM_CM3目录下

{heap_4.c MemMang目录下

{portmacro.h RVDS/ARM_CM3目录下 这里添加.h是为了比较容易查看

添加完成后如下图：

5.添加对应的文件路径 ..FreeRTOSinclude..FreeRTOSportableRVDSARM_CM3

如图所示

6.编译，提示缺少FreeRTOSConfig.h文件

7.这里我们有两种方法添加这个文件，一种是自己创建，这个会很麻烦对于不懂FreeRTOS的人来说很难。第二种就是直接去官方移植好的例程中找到这个文件

这里推荐第二种 FreeRTOSv9.0.0->FreeRTOS->Demo->CORTEX_STM32F103_Keil 中找到FreeRTOSConfig.h

然后复制到裸机工程的USER目录下 

如图

8.然后将FreeRTOSConfig.h文件添加到MDK USER组中(这里是为了容易查看和修改)

9.修改stm32f10x_it.c  

修改bsp_systick.c 

修改bsp.c如下

10.添加一个includes.h  用来管理所有的头文件 

#ifndef __INCLUDES_H__

#define __INCLUDES_H__

/***********************************************************************************

* STD

************************************************************************************/

#include

#include

#include

#include

#include "stm32f10x.h"

/************************************************************************************

* OS

*************************************************************************************/

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

#include "queue.h"

#include "croutine.h"

/************************************************************************************

* MACRO DEFINE

*************************************************************************************/

/************************************************************************************

* APP/BSP

*************************************************************************************/

#include "bsp.h"

#endif

11.修改FreeRTOSConfig.h和main.c

FreeRTOSConfig.h

/*

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