#include "CAN.h"
#define CAN_Tx_Port GPIOH
#define CAN_Tx_Pin GPIO_Pin_13
#define CAN_Rx_Port GPIOI
#define CAN_Rx_Pin GPIO_Pin_9
CanTxMsg CAN_Tx_Msg;
CanRxMsg CAN_Rx_Msg;
u8 msg_box;
u8 std;
/*
CAN 总线GPIO配置
*/
void CAN_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_init;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOH|RCC_AHB1Periph_GPIOI,ENABLE);
GPIO_PinAFConfig(CAN_Tx_Port,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_CAN1);
GPIO_PinAFConfig(CAN_Rx_Port,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_CAN1);
GPIO_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_init.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_init.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_init.GPIO_Pin = CAN_Tx_Pin;
GPIO_Init(CAN_Tx_Port,&GPIO_init);
GPIO_init.GPIO_Pin = CAN_Rx_Pin;
GPIO_Init(CAN_Rx_Port,&GPIO_init);
}
void CAN_Config(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_init;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_Filter_init;
CAN_DeInit(CAN1);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
//工作模式的设置
CAN_init.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
//工作模式的配置:可配置为正常模式,静默模式,回环模式,静默回环模式;
//发送FIFO使能
CAN_init.CAN_TXFP = DISABLE;
//自动重发功能使能
CAN_init.CAN_NART = DISABLE;//不使能
//FIFO锁定功能
/*
FIFO锁定功能主要用于管理接收邮箱
如果不使能FIFO锁定功能,当FIFO使能时,则在FIFO邮箱已满之后,后续的信息将会覆盖最后接收的信息
如果使能FIFO锁定功能,则在FIFO邮箱已满之后,将丢弃最新的消息,保留最原始的三则消息
*/
CAN_init.CAN_RFLM = DISABLE;
//总线自动恢复功能
/*
当 TEC 大于 255 时,达到总线关闭状态,该状态由 CAN_ESR 寄存器的 BOFF 位指示。在总线关闭状态下, bxCAN 不能再发送和接收消息。
bxCAN 可以自动或者应软件请求而从总线关闭状态中恢复(恢复错误主动状态),具体取决于 CAN_MCR 寄存器的 ABOM 位。但在两种情况下, bxCAN 都必须至少等待 CAN 标准中指定的恢复序列完成(在 CANRX 上监测到 128 次 11 个连续隐性位)。
如果 ABOM 位置 1, bxCAN 将在进入总线关闭状态后自动启动恢复序列。
如果 ABOM 位清零,则软件必须请求 bxCAN 先进入再退出初始化模式,从而启动恢复序列。
注意: 在初始化模式下, bxCAN 不会监视 CANRX 信号,因此无法完成恢复序列。 要进行恢复,bxCAN 必须处于正常模式。
*/
CAN_init.CAN_ABOM = DISABLE;
//---------------
CAN_init.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_init.CAN_TTCM = DISABLE;
//--------------------------
//关于CAN总线比特率计算
/*
NominalBitTime = 1*Tq +tBS1 + tBS2
tBS1 = tq x (TS1[3:0] + 1);
tBS2 = tq x (TS2[2:0] + 1),
Tq = (BRP[9:0] + 1) x TPCLK;
TPCLK = APB 时钟的时间周期;
BRP[9:0], TS1[3:0] 和 TS2[2:0] 在 CAN_BTR 寄存器中定义;
//-------------------------------------------------------------
CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN1 / Prescaler / (SJW + BS1 + BS2);
SJW = synchronisation_jump_width
BS = bit_segment
本例中,设置CAN波特率为500Kbps
CAN 波特率 = 420000000 / 2 / (1 + 12 + 8) / = 1 MBps
*/
CAN_init.CAN_BS1 = CAN_BS1_12tq;
CAN_init.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
CAN_init.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_init.CAN_Prescaler = 4;
CAN_Init(CAN1,&CAN_init);
//------------------------------------
CAN_Filter_init.CAN_FilterActivation = ENABLE;//过滤器使能
//选择使用哪个FIFO,可为CAN_FilterFIFO0,CAN_FilterFIFO1;
CAN_Filter_init.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_FilterFIFO0;
CAN_Filter_init.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//掩码模式,此处可配置为掩码模式和列表模式
CAN_Filter_init.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit;//
CAN_Filter_init.CAN_FilterNumber = 0;
CAN_Filter_init.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_Filter_init.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_Filter_init.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_Filter_init.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInit(&CAN_Filter_init);
}
void CAN_NVIC_Config(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_init;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
NVIC_init.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_init.NVIC_IRQChannelCmd =ENABLE;
NVIC_init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority =0x00;
NVIC_init.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
NVIC_Init(&NVIC_init);
CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);
}
u8 CAN_send_massage(u8 *data,u8 leng,u32 massage_id)
{
u8 tx_cnt;
u32 tx_time_out_cnt = 0;
/*
当数据帧的ID大于0x7FF时就认为是拓展帧,否则都为标准帧
*/
if(massage_id > 0x7FF)
{
CAN_Tx_Msg.IDE = CAN_ID_EXT ;//发送帧的类型:CAN_Id_Standard 标准帧; CAN_Id_Extended 拓展帧
}
else
{
CAN_Tx_Msg.IDE = CAN_ID_STD ;//发送帧的类型:CAN_Id_Standard 标准帧; CAN_Id_Extended 拓展帧
}
CAN_Tx_Msg.DLC = leng;//发送数据长度
CAN_Tx_Msg.RTR = CAN_RTR_DATA;//发送帧的类型:CAN_RTR_DATA 发送数据帧;CAN_RTR_REMOTE 远程帧,远程帧中没有数据;
CAN_Tx_Msg.StdId = massage_id;//标准帧的ID,11位
CAN_Tx_Msg.ExtId = massage_id;//拓展帧的ID,29位
for(tx_cnt = 0;tx_cnt < leng;tx_cnt++)
{
CAN_Tx_Msg.Data[tx_cnt] = data[tx_cnt];
}
do
{
tx_time_out_cnt++;
msg_box = CAN_Transmit(CAN1,&CAN_Tx_Msg);
}
while(((CAN_GetFlagStatus(CAN1, CAN_FLAG_RQCP0) !=RESET) ||
(CAN_GetFlagStatus(CAN1, CAN_FLAG_RQCP1) !=RESET) ||
(CAN_GetFlagStatus(CAN1, CAN_FLAG_RQCP2) !=RESET))&&(tx_time_out_cnt < 10000));
tx_time_out_cnt++;
if(tx_time_out_cnt > 10000)
{
return 0;
}
else
{
return 1;
}
}
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0) == SET)
{
CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&CAN_Rx_Msg);
CAN_send_massage(&CAN_Rx_Msg.Data[0],CAN_Rx_Msg.DLC,CAN_Rx_Msg.ExtId);
// CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);
}
}
以上是关于CAN的基本配置,主要是波特率相关配置
今天在对STM32F4的CAN总线进行学习,更加深刻的理解了SMT32的CAN总线模块功能。具体描述如下所示:
主要是关于CAN总线滤波器的设置的问题,STM32的CAN总线接收滤波器可以设置为掩码模式和标识符列表模式,两种模式都容易理解,关键是在参数设置时需要注意,在实验过程中采用的16位标识符列表模式那么一个滤波器可以设置4个标识符,27个滤波器就可以设置27*4=108个标识符,足够今后的应用;
注意上图所对应的标识符和参数设置的问题,
假如我现在只需要接收ID为0x0321的标准数据帧,那么对应上图参数设置就应该为
CAN_Filter_init.CAN_FilterIdHigh = 0x321<<5;为何要将数据右移5位??
解释如下所述:在上面的截图中可以看出这16位数据中不仅仅包括数据ID还有远程帧和数据帧选择位(RTR)及其
标准帧和扩展帧选择位(IDE),今天 今天白天的测试一直不通过问题就在这儿,当时仅仅将该设置参数理解为数据ID的,导致一直无法成功。
最后的测试程序如下所示:(程序是16位列表模式)
#include "CAN.h"
#define CAN_Tx_Port GPIOH
#define CAN_Tx_Pin GPIO_Pin_13
#define CAN_Rx_Port GPIOI
#define CAN_Rx_Pin GPIO_Pin_9
CanTxMsg CAN_Tx_Msg;
CanRxMsg CAN_Rx_Msg;
u8 msg_box;
u8 std;
void CAN_GPIO_Config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_init;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOH|RCC_AHB1Periph_GPIOI,ENABLE);
GPIO_PinAFConfig(CAN_Tx_Port,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_CAN1);
GPIO_PinAFConfig(CAN_Rx_Port,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_CAN1);
GPIO_init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_init.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_init.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_init.GPIO_Pin = CAN_Tx_Pin;
GPIO_Init(CAN_Tx_Port,&GPIO_init);
GPIO_init.GPIO_Pin = CAN_Rx_Pin;
GPIO_Init(CAN_Rx_Port,&GPIO_init);
}
void CAN_Config(void)
{
CAN_InitTypeDef CAN_init;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_Filter_init;
CAN_DeInit(CAN1);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
//工作模式的设置
CAN_init.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//工作模式的配置:可配置为正常模式,静默模式,回环模式,静默回环模式;
//发送FIFO使能
CAN_init.CAN_TXFP = DISABLE;
//自动重发功能使能
CAN_init.CAN_NART = DISABLE;//不使能
//FIFO锁定功能
/*
FIFO锁定功能主要用于管理接收邮箱
如果不使能FIFO锁定功能,当FIFO使能时,则在FIFO邮箱已满之后,后续的信息将会覆盖最后接收的信息
如果使能FIFO锁定功能,则在FIFO邮箱已满之后,将丢弃最新的消息,保留最原始的三则消息
*/
CAN_init.CAN_RFLM = DISABLE;
//总线自动恢复功能
/*
当 TEC 大于 255 时,达到总线关闭状态,该状态由 CAN_ESR 寄存器的 BOFF 位指示。在总线关闭状态下, bxCAN 不能再发送和接收消息。
bxCAN 可以自动或者应软件请求而从总线关闭状态中恢复(恢复错误主动状态),具体取决于 CAN_MCR 寄存器的 ABOM 位。但在两种情况下, bxCAN 都必须至少等待 CAN 标准中指定的恢复序列完成(在 CANRX 上监测到 128 次 11 个连续隐性位)。
如果 ABOM 位置 1, bxCAN 将在进入总线关闭状态后自动启动恢复序列。
如果 ABOM 位清零,则软件必须请求 bxCAN 先进入再退出初始化模式,从而启动恢复序列。
注意: 在初始化模式下, bxCAN 不会监视 CANRX 信号,因此无法完成恢复序列。 要进行恢复,bxCAN 必须处于正常模式。
*/
CAN_init.CAN_ABOM = DISABLE;
//---------------
CAN_init.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_init.CAN_TTCM = DISABLE;
//--------------------------
//关于CAN总线比特率计算
/*
NominalBitTime = 1*Tq +tBS1 + tBS2
tBS1 = tq x (TS1[3:0] + 1);
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