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一。什么是CAN？
（二）CAN协议的特点
（三）我们使用ISO11898标准，物理层特征如图所示
125K-1Mbps的高速标准
电路图
通过TJA1050收发芯片
逻辑电平指的是CAN_RX和CAN_TX上的电平
CAN_H和CAN_L的电平指的是指经过电平转换芯片TJA1050以后转换出来的电平，是通过差分信号来传输信号的。
隐形电平：指CAN_H与CAN_L相等，都等于2.5V的时候，它们之间的压差是0V，对应逻辑“1”。
显性电平：指CAN_H与CAN_L有2V左右的压差，CAN_H是3.5V，CAN_L是1.5V，对应逻辑“0”。
总线上的电平必居其一，要么是显性要么是隐形。
（四）CAN通信是以以下5种类型的帧进行的
CAN通信是以帧为单位进行传输的。其中数据帧是最复杂的也是最重要的。
（五）数据帧的组成
R表示隐形电平，也就是STM32输出的高电平“1”，对应到总线上压差0V
D表示显性电平，也就是STM32输出的低电平“0”，对应到总线上压差2V
（六）数据帧解析
扩展格式有 11+18共29位的扩展ID。对于扩展格式IDE位读出来一定是“1”
CRC的值的计算是：SOF帧起始+仲裁段+控制段+数据段
校验的时候也是把这些相加，然后跟CRC去对比，来判断我们收到的数据是不是正确的。
接收单元在接收正常以后会发送一个ACK给发送单元，发送单元会根据这个ACK来确定是不是发送成功。
帧结束：由7个位的隐形位组成，也就是7个“1”。
总线仲裁
前面说过显性电平占优，也就是“0”是占优的。这里逐个位进行比较，从ID段开始。
这个图中单元2发出的0多，就抢占了优先权，单元1转为接收单元。
位时序
波特率的概念
位时序中各个段的作用和Tq数如下表
在STM32中只有PBS1和PBS2，其中PBS1包含了传播时间段，变为2-16Tq。
一个位的组成
这些都是硬件自动去处理的，我们只要设置好：传播时间段，相位缓冲段1，相位缓冲段2，再同步补偿宽度。
（七）重点要掌握的4个知识点
1. 标识符（ID）： 不表示目的地址，而是表示优先级。有标准标识符和扩展标识符，标准标识符有11个位，扩展标识符有29个位。最高的7位不允许全部设置为“1”
2. 数据帧的构成：由7个段构成。
3. 总线仲裁：连续发送0最多的占的优先级就高，也是根据ID来仲裁的。
4. 位时序：知道位时序以后就可以设置波特率。1M的波特率，Tq=0.1us，10个Tq刚好是1us，波特率刚好是1M。
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