一、简介

本文介绍如何在STM32上使用限位开关。

二、实验平台

库版本：STM32F10x_StdPeriph_Lib_V3.5.0

编译软件：MDK4.53

硬件平台：STM32开发板（主芯片stm32f103c8t6）

仿真器：JLINK

三、版权声明

四、实验前提

五、基础知识

1、限位开关是什么？

答：限位开关其实就是会复原开关的开关按键。

也就是说按下限位开关的开关能触发STM32的IO中断，而松开手指时限位开关会复原。

2、限位开关有什么用？

答：通常被用于限制电机转动角度来使用。

例如两个限位开关形成45°的夹角，一旦电机转动触发任意其中一个限位开关，STM32检测到限位开关的中断则停止电机，不能再继续往此方向转动。

3、限位开关有什么优缺点？

答：限位开关的优点是以物理的方式触发单片机中断，因此不增加功耗。缺点是经常使用的话限位开关易损坏。

4、限位开关在软件上应如何开发？

答：由于限位开关通常是两个，因此按照普通按键的形式写两个按键，在按键中断中做停止电机等处理即可。

六、实验步骤

1、编写并添加限位开关驱动

1）编写驱动GUA_Limit_Switch.c（存放在“……HARDWARE”）

//******************************************************************************              

//name:             GUA_Limit_Switch.c             

//introduce:        限位开关驱动      

//author:           甜甜的大香瓜                     

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//******************************************************************************      

#include "stm32f10x.h" 

#include "GUA_Limit_Switch.h"

/*********************宏定义************************/

//引脚宏定义

#define GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT GPIOA

#define GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN GPIO_Pin_1

#define GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT GPIOA

#define GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN GPIO_Pin_4

/*********************内部函数************************/ 

static void GUA_Limit_Switch_IO_Init(void);

static void GUA_Limit_Switch_Exti_Init(void);

//******************************************************************************            

//name:             GUA_Limit_Switch_IO_Init           

//introduce:        限位开关的IO初始化         

//parameter:        none                 

//return:           none         

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//****************************************************************************** 

static void GUA_Limit_Switch_IO_Init(void)

{

//IO结构体

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

//时钟使能

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

//UP配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 

GPIO_Init(GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT, &GPIO_InitStructure);

//DOWN配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN; 

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 

GPIO_Init(GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT, &GPIO_InitStructure);

}

//******************************************************************************            

//name:             GUA_Limit_Switch_Exti_Init           

//introduce:        限位开关的IO中断初始化         

//parameter:        none                 

//return:           none         

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//****************************************************************************** 

static void GUA_Limit_Switch_Exti_Init(void)

{

EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

//UP中断配置

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource1);  

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line1;

EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;  

EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;

EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

//DOWN中断配置

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource4);  

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line4;

EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;  

EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;

EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

}

//******************************************************************************        

//name:             GUA_Limit_Switch_Check_Pin        

//introduce:        限位开关检测触发状态    

//parameter:        nGUA_Limit_Switch_Status:GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP or GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_DOWN       

//return:           GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE or GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER      

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//******************************************************************************   

GUA_U8 GUA_Limit_Switch_Check_Pin(GUA_U8 nGUA_Limit_Switch_Status)    

{    

  //UP限位开关

  if(nGUA_Limit_Switch_Status == GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_UP)

  {

    //没触发

    if(GPIO_ReadInputDataBit(GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PORT, GUA_LIMIT_SWITCH_UP_PIN) == Bit_SET) 

    {

      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE;

    }

    //触发

    else

    {

      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER;    

    }  

  }

  //DOWN限位开关

  else

  {

    //没触发

    if(GPIO_ReadInputDataBit(GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PORT, GUA_LIMIT_SWITCH_DOWN_PIN) == Bit_SET) 

    {

      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_IDLE;

    }

    //触发

    else

    {

      return GUA_LIMIT_SWITCH_STATUS_TRIGGER;    

    }    

  }  

} 

//******************************************************************************        

//name:             GUA_Limit_Switch_Init        

//introduce:        限位开关初始化     

//parameter:        none       

//return:           none      

//author:           甜甜的大香瓜             

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//****************************************************************************** 

void GUA_Limit_Switch_Init(void)

{

  //初始化IO

  GUA_Limit_Switch_IO_Init();

  //初始化IO的中断配置

  GUA_Limit_Switch_Exti_Init();

}

2）编写驱动头文件GUA_Limit_Switch.h