1.与UCOSII有关的几个概念：任务优先级，任务堆栈，任务控制块，任务就绪表和任务调度器

      任务优先级，这个概念比较好理解， ucos 中，每个任务都有唯一的一个优先级。优先级是

任务的唯一标识。在 UCOSII 中，使用 CPU 的时候，优先级高（数值小）的任务比优先级低的

任务具有优先使用权，即任务就绪表中总是优先级最高的任务获得 CPU 使用权，只有高优先级

的任务让出 CPU 使用权（比如延时）时，低优先级的任务才能获得 CPU 使用权。 UCOSII 不支

持多个任务优先级相同，也就是每个任务的优先级必须不一样。

     任务堆栈，就是存储器中的连续存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存 CPU 寄存

器中的内容以及任务调用其他函数时的需要，每个任务都有自己的堆栈。在创建任务的时候，

任务堆栈是任务创建的一个重要入口参数。

     

     任务控制块 OS_TCB，用来记录任务堆栈指针，任务当前状态以及任务优先级等任务属性。

UCOSII 的任何任务都是通过任务控制块（ TCB）的东西来控制的，一旦任务创建了，任务控

制块 OS_TCB 就会被赋值。每个任务管理块有 3 个最重要的参数： 1，任务函数指针； 2，任务

堆栈指针； 3，任务优先级；任务控制块就是任务在系统里面的身份证（ UCOSII 通过优先级识

别任务），任务控制块我们就不再详细介绍了，详细介绍请参考任哲老师的《嵌入式实时操作

系统 UCOSII 原理及应用》一书第二章。

      任务就绪表，简而言之就是用来记录系统中所有处于就绪状态的任务。它是一个位图，系

统中每个任务都在这个位图中占据一个进制位，该位置的状态（ 1 或者 0）就表示任务是否处于

就绪状态。

      任务调度的作用一是在任务就绪表中查找优先级最高的就绪任务，二是实现任务的切换。

比如说，当一个任务释放 cpu 控制权后，进行一次任务调度，这个时候任务调度器首先要去任
务就绪表查询优先级最高的就绪任务，查到之后，进行一次任务切换，转而去执行下一个任务。
   

           UCOSII 的每个任务都是一个死循环。每个任务都处在以下 5 种状态之一的状态下，这 5

   种状态是：睡眠状态、 就绪状态、 运行状态、 等待状态(等待某一事件发生)和中断服务状态。

 睡眠状态，任务在没有被配备任务控制块或被剥夺了任务控制块时的状态。
   就绪状态，系统为任务配备了任务控制块且在任务就绪表中进行了就绪登记，任务已经准
  备好了，但由于该任务的优先级比正在运行的任务的优先级低， 还暂时不能运行，这时任务的
  状态叫做就绪状态。
 运行状态，该任务获得 CPU 使用权，并正在运行中，此时的任务状态叫做运行状态。
   等待状态，正在运行的任务，需要等待一段时间或需要等待一个事件发生再运行时，该任
  务就会把 CPU 的使用权让给别的任务而使任务进入等待状态。
  中断服务状态，一个正在运行的任务一旦响应中断申请就会中止运行而去执行中断服务程
  序，这时任务的状态叫做中断服务状态。

   2.与使用有关的函数

1. 建立任务（有两个函数：OSTaskCreate 和 OSTaskCreateExt，一般用 OSTaskCreat 函数来创建任务）

  OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK*ptos,INTU prio)

该函数包括 4 个参数： task：是指向任务代码的指针； pdata：是任务开始执行时，传

递给任务的参数的指针； ptos：是分配给任务的堆栈的栈顶指针； prio 是分配给任务的优
先级。

    每个任务都有自己的堆栈，堆栈必须申明为 OS_STK 类型， 并且由连续的内存空间组

成。可以静态分配堆栈空间，也可以动态分配堆栈空间

2.删除任务 INT8U OSTaskDel(INT8U prio)；     

所谓的任务删除，其实就是把任务置于睡眠状态，并不是把任务代码给删除了。

其中参数 prio 就是我们要删除的任务的优先级，可见该函数是通过任务优先级来实现
任务删除的。
特别注意：任务不能随便删除，必须在确保被删除任务的资源被释放的前提下才能删
除！

3.请求删除任务 INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio)

    前面提到，必须确保被删除任务的资源被释放的前提下才能将其删除，所以我们通过
向被删除任务发送删除请求，来实现任务释放自身占用资源后再删除。 

4.改变任务的优先级 INT8U OSTaskChangePrio(INT8U oldprio,INT8U newprio)

5.任务挂起函数  INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio)

任务挂起和任务删除有点类似，但是又有区别，任务挂起只是将被挂起任务的就绪标
志删除，并做任务挂起记录，并没有将任务控制块任务控制块链表里面删除，也不需要释
放其资源，而任务删除则必须先释放被删除任务的资源，并将被删除任务的任务控制块也
给删了。被挂起的任务，在恢复（解挂）后可以继续运行。

6. 任务恢复（解挂）INT8U OSTaskResume(INT8U prio)

有任务挂起函数，就有任务恢复函数，通过该函数将被挂起的任务恢复，让调度器能
够重新调度该函数。 UCOSII 提供的任务恢复函数原型为：

7. 任务信息查询 INT8U OSTaskQuery(INT8U prio,OS_TCB *pdata)
这个函数获得的是对应任务的 OS_TCB 中内容的拷贝。

UCOS 中，任务优先级可以用来作为任务的唯一标识（身份证），所以任务优先级对任务而言是唯一的，
而且是不可重复的

 3.注意事项

        注意UCOSII为抢占式内核，高优先级的应用可以立即获取CPU使用权。因此在写任务程序时，高优先级任务一定要有延时函数，而且延时周期必须大于UCOS系统的时钟节拍才能保证低优先级的任务有机会获取CPU使用权。