STM32的EXTI控制器支持19 个外部中断/ 事件请求。每个中断设有状态位，每个中断/ 事件都有独立的触发和屏蔽设置。

STM32的19个外部中断对应着19路中断线，分别是EXTI_Line0-EXTI_Line18：

线0~15：对应外部 IO口的输入中断。

线16：连接到 PVD 输出。

线17：连接到 RTC 闹钟事件。

线18：连接到 USB 唤醒事件。

触发方式：STM32 的外部中断是通过边沿来触发的，不支持电平触发。 

外部中断分组：STM32 的每一个GPIO都能配置成一个外部中断触发源，STM32 通过根据引脚的序号不同将众多中断触发源分成不同的组，比如：PA0，PB0，PC0，PD0，PE0，PF0，PG0为第一组，那么依此类推，我们能得出一共有16 组，STM32 规定，每一组中同时只能有一个中断触发源工作，那么，最多工作的也就是16个外部中断。

STM32的每个IO口都可以作为中断输入，这点很好用。要把IO口作为外部中断输入，有以下几个步骤：

1）初始化IO口为输入。

这一步设置你要作为外部中断输入的IO口的状态，可以设置为上拉/下拉输入，也可以设置为浮空输入，但浮空的时候外部一定要带上拉，或者下拉电阻。否则可能导致中断不停的触发。在干扰较大的地方，就算使用了上拉/下拉，也建议使用外部上拉/下拉电阻，这样可以一定程度防止外部干扰带来的影响。

2）开启IO口复用时钟，设置IO口与中断线的映射关系。

STM32的IO口与中断线的对应关系需要配置外部中断配置寄存器EXTICR，这样我们要先开启复用时钟，然后配置IO口与中断线的对应关系。才能把外部中断与中断线连接起来。

3）开启与该IO口相对的线上中断/事件，设置触发条件。

这一步，我们要配置中断产生的条件，STM32可以配置成上升沿触发，下降沿触发，或者任意电平变化触发，但是不能配置成高电平触发和低电平触发。这里根据自己的实际情况来配置。同时要开启中断线上的中断，这里需要注意的是：如果使用外部中断，并设置该中断的EMR位的话，会引起软件仿真不能跳到中断，而硬件上是可以的。而不设置EMR，软件仿真就可以进入中断服务函数，并且硬件上也是可以的。建议不要配置EMR位。

4）配置中断分组（NVIC），并使能中断。

这一步，我们就是配置中断的分组，以及使能，对STM32的中断来说，只有配置了NVIC的设置，并开启才能被执行，否则是不会执行到中断服务函数里面去的。关于NVIC的详细介绍，请参考前面章节。

5）编写中断服务函数。

这是中断设置的最后一步，中断服务函数，是必不可少的，如果在代码里面开启了中断，但是没编写中断服务函数，就可能引起硬件错误，从而导致程序崩溃！所以在开启了某个中断后，一定要记得为该中断编写服务函数。在中断服务函数里面编写你要执行的中断后的操作。

EXTI库函数：

EXTI配置例程：

EXTI初始化设置：

void EXTI_PB9_Init(void)

{

　　GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

　　NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

　　EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

     //使能GPIO和AFIO时钟,值得注意的是，当使用外部中断的时候必须使能AFIO时钟。

　　RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;　　//浮空输入

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;　　//IO速度为50MHz

　　GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);　　

GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource9);//将EXIT线9连接到PB9

　　EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line9;

　　EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;

　　EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;　　//上升下降沿触发

　　EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能中断线

　　EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//初始化中断

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;

　　NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

　　NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

配置中断服务函数： 

void EXTI9_5_IRQHandler(void)

{

　　if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line9) != RESET)　　//EXTI9产生了中断

　　{

　　　……………………………………………………//中断处理程序

　　}

　　EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line9);//清除中断

}

主要完成任务：

1、整理回顾STM32的系列配置，进行系统性地整理；

2、整理FOC电机程序，进行查缺补漏；

3、回顾方波驱动程序；