使用stm32的CAN通信：

1.初始化，

    1） 包括引脚初始化

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
   
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    2）初始化：CAN主控制寄存器CAN_MCR配置，

         对于INRQ位，在CAN进行初始化时，先要将其设置为1，进入初始化模式，然后进行初始化（包括CAN_MCR与CAN_BTR的设置），设置完以后，再将其设置为0，进入正常工作模式。

       CAN位时序寄存器（CAN_BTR）配置，设置其波特率,波特率计算如下图所示：

      CANx->MCR |= CAN_MCR_INRQ ;  （先进入初始化模式）

      CANx->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_TTCM;

      CANx->MCR |= CAN_MCR_ABOM;

        ........

     CANx->MCR &= ~(uint32_t)CAN_MCR_INRQ;（进入正常工作模式）

  3）CAN滤波器设置

  设置该寄存器时，先将 FINIT置1，进入初始化模式，对 STM32F103ZET6 来说，只有[13:0]这 14 个位有效。

  4)CAN发送邮箱标识符寄存器CAN_TIxR

发送邮件时，先设置是标准还是扩展标识符，设置标识符，数据长度（发送邮箱长度和时间戳寄存器CAN_TDTxR），判断哪个邮箱为空，然后将TXRQ置1（发送完毕后，硬件自动置0），然后设置ID，将数据分别存入发送邮箱高字节与低字节邮箱，请求发送邮箱。

    TxMessage.ExtId=0x12;   //初始化设置

    TxMessage.IDE=0;

     TxMessage.RTR=0;

    TxMessage.DLC=len;

if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME0) == CAN_TSR_TME0)    //判断哪个邮箱为空
  {
    transmit_mailbox = 0;
  }
  else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME1) == CAN_TSR_TME1)
  {
    transmit_mailbox = 1;
  }
  else if ((CANx->TSR&CAN_TSR_TME2) == CAN_TSR_TME2)
  {
    transmit_mailbox = 2;
  }
  else
  {
    transmit_mailbox = CAN_TxStatus_NoMailBox;

  }

    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR &= TMIDxR_TXRQ;     //请求发送邮箱

   if (TxMessage->IDE == CAN_Id_Standard)                                   //发送ID
    {
      assert_param(IS_CAN_STDID(TxMessage->StdId));  
      CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->StdId << 21) | TxMessage->RTR);
    }
    else
    {
      assert_param(IS_CAN_EXTID(TxMessage->ExtId));
      CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TIR |= ((TxMessage->ExtId << 3) | TxMessage->IDE |  TxMessage->RTR);

    }

   CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDLR = (((uint32_t)TxMessage->Data[3] << 24) |      //发送数据

                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[2] << 16) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[1] << 8) | 
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[0]));
    CANx->sTxMailBox[transmit_mailbox].TDHR = (((uint32_t)TxMessage->Data[7] << 24) | 
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[6] << 16) |
                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[5] << 8) |

                                             ((uint32_t)TxMessage->Data[4]));

5）接收邮箱

     跟发送邮箱差不多，先判断其为标准或扩展标识符，然后获取标识符，如果要获取特定标识符的信息的话，在此加一判断既可，然后再获取数据的长度等信息，再将数据从接收FIFO邮箱低字节与高字节寄存器去除既可。