1.
2.
自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后(delay)组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
自动调谐序列
在确定了滞后值和偏差值后,自动调谐序列就会开始。此调谐过程开始于在回路输出上施加初始输出步长。
此输出值的改变应会导致进程变量值的相应改变。当输出变化将PV推离设定值足够远以至于超出滞后边界时,自动调谐器就会检测到一个过零事件。在每次发生过零事件时,自动调谐器将向相反方向推动输出。
调谐器会继续对PV进行抽样和等待下一个过零事件。此序列总共需要十二个过零才能完成。所观察到的峰到峰PV值幅度(峰值误差)和过零发生的速率与此进程的动态特性直接相关。
在自动调谐过程初期,输出步长值会按比例调整一次,从而令随后的PV峰到峰摆动更接近欲用的偏差值。一旦做出此调整后,新的输出步长值将写入回路表的"实际步长"
域(ASTEP)。
如果两次过零之间的时间超出过零看门狗间隔时间,自动调谐序列将以错误告终。过零看门狗间隔时间的默认值为两小时。
有些PID回路变化慢12个过零动作需要很长很长时间。
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