舵机是一种位置伺服的驱动器,其工作原理是:控制信号与舵机位置反馈信号比较,获得直流偏置电压,偏置电压进入信号调制芯片产生一个比较电平,经过PWM控制芯片UC1637后,输出一定占空比的PWM信号,用来驱动IPM电路中IGBT的通断,从而实现电动舵机位置的控制。
2 舵机控制系统电路
2.1 以UC1637为核心的控制电路
UC1637是TI公司针对直流电机控制设计的芯片,该芯片用来代替通常的驱动电路,内含三角波发生器、误差放大器、脉宽调制器、欠压保护、过流保护电路,提高了电机控制电路的集成度和系统的可靠性。舵机控制电路接收控制计算机发送的操舵信号,与舵机反馈信号比较,校正放大处理后,与一定频率幅值的三角波信号比较后的信号输入UC1637,在芯片内产生一个模拟误差电压信号,输出二路不同极性的PWM控制信号,达到控制舵机打出不同舵角的目的。UC1637控制电路如图2所示,MC2为三角波输出信号,M12为UC1637输入控制信号,A02,B02为输出控制信号,两路控制信号经过光电隔离后控制IPM模块不同的回路的通断控制舵机工作。
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2.2 IPM模块驱动电路
M25RLA120需要4路不共地的+15 V电源,M57140是三菱公司为其IPM系列产品专门配置的电压转换模块,为IPM模块提供4路不共地的+15 V电源。UC1637输出的PWM控制信号A02,B02经高速光耦HCPL-0466送到IPM模块的输入端,6路输入信号的电路结构均相同,这里控制的舵机为有要直流电机,因此图中只画出其中的4路输入信号,高速光耦起到电气隔离IPM与外部电路的作用。
3 结语
实际运行和调试结果表明,基于IPM模块的舵机控制电路具有集成度高、响应速度快、驱动能力强等优点,极大地提高舵机控制电路的可靠性并缩小控制系统的体积,降低产品成本,有着良好的应用前景。
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