电机控制

　　电机控制是指，对电机的启动、加速、运转、减速及停止进行的控制。根据不同电机的类型及电机的使用场合有不同的要求及目的。

　　高性能电机控制的结构

　　该驱动器旨在提供令人难以置信的高峰值功率，每个电机通道超过1kW。然而，能够提供这种电力的电源是昂贵的。而且，当致动器减速时，吸收能量。大多数电源不喜欢将能量转回其中。

　　解决方案：将大功率储能装置放在直流母线上。像这样的电池可以提供大约3kW的电量。这些类型的电池也具有相当高的充电额定值，并且如果再生仅超过几百毫秒，它们可能处理比指定的更多。因此，它们应该能够在大多数机器人应用中处理全部再生功率。

　　这意味着我们有一个可变电压直流母线，随着电池的充电状态而波动。因此，我们为系统供电的方式是通过DC-DC转换器。此外还有另一个好处：我们可以使用任何电压电源，只需将其转换为总线电压即可。希望大多数人会使用廉价的ATX电源（特别是12V导轨）。在许多机器人应用中，运动由几个离散运动组成，其中只有一些是高功率的。在这种情况下，我们可以获得非常高的峰值功率，但只需要非常适中的电源。

　　使用电池稳定直流母线的另一个好处是，如果这些驱动器中的多个位于同一总线上，则不会对总线电压的调节产生影响：单个板可以连接到DC-DC一个PSU，系统中的其他板可以使用总线。事实上，您甚至可以跳过在从属板上填充DC-DC。

　　该系统还能够使用制动电阻器来转储再生能量而不是电池来吸收它。这是一个更简单且可能更安全的设置，也是项目将在第一个实例中使用的内容，直到电池存储功能准备就绪。

　　高性能电机控制的应用

　　所以这个项目对某些事情有好处，但不是一切。

　　您应该在项目中使用此驱动器，如果：

　　需要高功率：每通道1kW峰值功率！

　　需要高精度：编码器反馈控制意味着精度与编码器的精度一样高，可以非常高。

　　需要可靠性：编码器反馈可确保驱动器从定位错误中恢复：不再错过任何步骤。

　　在以下情况下，不应在项目中使用此驱动器：

　　需要高扭矩，但不关心速度，并且您不想使用任何传动装置。如果是这种情况，步进器可能更适合您的项目

　　如果您对非常小的电机和机器人感兴趣，那么您应该检查这些超棒的微型机器人！

　　如果您需要工业级电机可靠性和坚固性，则不应使用业余爱好电机。但是，驱动电子设备和软件应该在成熟时能够可靠地运行。

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