经过前面的移植，tqimx6q已经完美支持网卡，现在，我们来移植CAN。其实这里所谓的移植，仅仅是配置DTS，使内核能够检测到CAN设备，CAN驱动本身是freescale维护的。下面开始CAN的移植。

DTS编写

参考imx6q其它的DTS编写方式，我们可以如下编写DTS文件：

...

&flexcan1 {

pinctrl-names = "default";

pinctrl-0 = ;

status = "okay";

};

&iomuxc {

...

flexcan1 {

pinctrl_flexcan1_3: flexcan1grp-3 {

fsl,pins = <

MX6QDL_PAD_GPIO_7__FLEXCAN1_TX 0x80000000

MX6QDL_PAD_GPIO_8__FLEXCAN1_RX 0x80000000

>;

};

};

};

因为imx6qdl.dtsi中没有适合tqimx6q的pinctrl配置，因此，需要在我们的DTS文件中添加，然后将相关配置添加到flexcan1定义中即可。将以上内容追加到DTS后重新编写并烧写，用新的DTB启动开发板后通过ifconfig可以查看到CAN设备。

测试方法

由于我手头没有USB转CAN设备，暂时没有办法测试CAN是否已经正常工作，仅能通过指令查看到内核已经识别到了CAN设备，从经验上看，应该没有什么问题。指令查看CAN设备的方法与查看网卡设备的方法类似，执行指令：

ifconfig -a

执行效果如下：

@tqimx6q #ifconfig -a

can0 Link encap:UNSPEC HWaddr 00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00-00

NOARP MTU:16 Metric:1

RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

collisions:0 txqueuelen:10

RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

Interrupt:142

eth0 Link encap:Ethernet HWaddr 42:75:18:94:C8:11

BROADCAST MULTICAST MTU:1500 Metric:1

RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

collisions:0 txqueuelen:1000

RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

lo Link encap:Local Loopback

LOOPBACK MTU:65536 Metric:1

RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

collisions:0 txqueuelen:0

RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

sit0 Link encap:IPv6-in-IPv4

NOARP MTU:1480 Metric:1

RX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 frame:0

TX packets:0 errors:0 dropped:0 overruns:0 carrier:0

collisions:0 txqueuelen:0

RX bytes:0 (0.0 B) TX bytes:0 (0.0 B)

其中，can0就是tqimx6q的CAN设备。至此，CAN设备的移植工作就完成了，之后搞个CAN调试工具再来补充完整的测试方法。