51单片机2路舵机驱动（定时器法）-EDA365

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51单片机2路舵机驱动（定时器法）

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#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

sbit PWM1=P3^6;
sbit PWM2=P3^7;

uint aa;

void tuoji_init()
{
TMOD=0x01;
TH0=(65536-38)/256;//定时50us
TL0=(65536-38)%6;
EA=1;
ET0=1;
TR0=1;
PWM1=1;
PWM2=1;
}

void chudong_pwm(uchar temp1,uchar temp2)
{

if(aa==temp1) // 取值13-28-45（右转90度，正中间，左转90度）;
PWM1=0;
if(aa==temp2) // 取值13-21-25(根据机械人性化要求，确定下面控制角度);
PWM2=0; //（仰视最大14，人性化俯视16,平视19,人性化俯视21，俯视最低25）;
}

void main()
{
tuoji_init();
while(1)
chudong_pwm(18,25);
}

void dingshi0() interrupt 1
{
TH0=(65536-38)/256;//定时50us 计算初值46
TL0=(65536-38)%6;
aa++;
if(aa==460)
{
aa=0;
PWM1=1;
PWM2=1;
}
}

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