#include

#define Stop 0    //宏定义，停止

#define Left 1      //宏定义，左转

#define Right 2      //宏定义，右转

sbit ControlPort = P1^0;  //舵机信号端口

sbit KeyLeft = P1^1;      //左转按键端口

sbit KeyRight = P1^2;      //右转按键端口

sbit KeyStop = P1^3;      //归位按键端口

unsigned char TimeOutCounter = 0,LeftOrRight = 0;  //TimeOutCounter：定时器溢出计数      LeftOrRight：舵机左右旋转标志

void InitialTimer ( void )     

{

    TMOD=0x10;   //定时/计数器1工作于方式1

    TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;      //0.25ms

    TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;

    EA=1;        //开总中断

    ET1=1;       //允许定时/计数器1 中断

    TR1=1;       //启动定时/计数器1 中断

}

void ControlLeftOrRight ( void )   //控制舵机函数

{

    if( KeyStop == 0 )

    {

        while ( !KeyStop );       //使标志等于Stop（0），在中断函数中将用到

        LeftOrRight = Stop;

    }

    if( KeyLeft == 0 )

    {

        while ( !KeyLeft );       //使标志等于Left（1），在中断函数中将用到

        LeftOrRight = Left;

    }

    if( KeyRight == 0 )

    {

        while ( !KeyRight );   //使标志等于Right（2），在中断函数中将用到

        LeftOrRight = Right;

    }

}

void main ( void )     //主函数

{

    InitialTimer();

    for(;;)

    {

        ControlLeftOrRight();

    }

}

void Timer1 ( void ) interrupt 3  //定时器中断函数

{

    TH1 = ( 65535 - 500 ) / 256;

    TL1 = ( 65535 - 500 ) % 256;

    TimeOutCounter ++;

    switch ( LeftOrRight )

    {

        case 0 :      //为0时，舵机归位，脉宽1.5ms

        {

            if( TimeOutCounter <= 6 )

            {

                ControlPort = 1;

            }

            else 

            {

                ControlPort = 0;

            }

            break;

        }

        case 1 :     //为1时，舵机左转，脉宽1ms（理论值），实际可以调试得出

        {

            if( TimeOutCounter <= 2 )

            {

                ControlPort = 1;

            }

            else 

            {

                ControlPort = 0;

            }

            break;

        }

        case 2 :   //为2时，舵机右转，脉宽2ms（理论值），实际可以调试得出

        {

            if( TimeOutCounter <= 10 )

            {

                ControlPort = 1;

            }

            else 

            {

                ControlPort = 0;

            }

            break;

        }

        default : break;

    }

    if( TimeOutCounter == 80 )     //周期20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改

    {

        TimeOutCounter = 0;

    }

}