stm32定时器有输入捕获模式，PWM输入模式，强输出模式，输出比较模式这几种。
#include"HC04.h" //这个文件保存了用户自己编写的应用程序
#include"SysTick.h"
extern uint32_t L; //主函数中，定义了L这个全局变量，想要在此文件中用到，应该进行声明
void HC04_Config1(void) //此函数完成HC04避障模块接收端的初始化，需要对定时器TIM2进行配置
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure1;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure1;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure1;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure2;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//调用库函数，开启了GPIOA的外设时钟，这句代码的意思应该是，开启了GPIOA的使用
GPIO_InitStructure1.GPIO_Pin=(HC04_Echo0)|(HC04_Echo1)|(HC04_Echo2)|(HC04_Echo3);
GPIO_InitStructure1.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //将管脚设置为浮空输入模式，以此对应通用定时器TIM2~TIM7的使用，定时器将捕获来自这几个管脚的脉冲信号
GPIO_InitStructure1.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //将引脚的时钟设置为50MHz
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure1);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //打开定时器TIM2的时钟
TIM_DeInit(TIM2); //复位TIM2定时器
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_Period =0xFFFF; //设置计数溢出大小，每计65536个数就产生一个更新事件,此处的参数还得再改（TIM_Period设置了在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值。它的取值必须在0x0000和0xFFFF之间）
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_Prescaler =1-1; //预分频系数为1，这样计数器时钟为72MHz/1 = 72MHz
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1; //TIM_ClockDivision的作用是做一段延时，一般在特殊场合的时候会用到
TIM_TimeBaseStructure1.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //TIM_CounterMode选择了计数器模式。有TIM_CounterMode_Up（TIM向上计数模式）TIM_CounterMode_Down（TIM向下计数模式）TIM_CounterMode_CenterAligned1（TIM中央对齐模式1计数模式）,TIM_CounterMode_CenterAligned2（TIM中央对齐模式2计数模式),IM_CounterMode_CenterAligned3（TIM中央对齐模式3计数模式）
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure1); //本段代码配置了定时器的时基
TIM_ICInitStructure1.TIM_Channel = TIM_Channel_1; //选择定时器TIM2的通道1，有四个通道可以选择，TI1选择意味着也选择了TI2，因为两者是组合在一起的
TIM_ICInitStructure1.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//上升沿触发，还有TIM_ICPolarity(输入活动沿)，TIM_ICPolarity_Falling输入捕获下降沿可以选择 ；一旦IC1为上升沿触发，则IC2就为下降沿触发，因为两者触发极性相反
TIM_ICInitStructure1.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;//TIM_ICSelection选择输入；TIM_ICSelection_DirectTI：TIM输入2，3或4选择对应的IC1或IC2或IC3或IC4相连；TIM_ICSelection_IndirectTI：TIM输入2，3或4选的对应与IC2或IC1或IC4或IC3相连；TIM_ICSelection_TRC：TIM输入2，3或3选择与TRC相连
TIM_ICInitStructure1.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1; //输入预分频，意思是控制在多少个输入周期做一个捕获，如果输入的信号频率没有变，测得的周期也不会变，比如选择四分频，则每四个输入周期做一次捕获，这样在输入信号不频繁的情况下，可以减少软件被不断中断的次 TIM_ICPrescaler TIM_ICPSC_DIV1（TIM捕获在捕获输入行每探测到一个边沿执行一次）TIM_ICPS_DIV2（TIM捕获每2个事件执行一次）TIM_ICPS_DIV3TIM（捕获每3个事件执行一次）
TIM_PWMIConfig(TIM2, &TIM_ICInitStructure1);
TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure1); //本段代码配置了定时器通道的工作方式
TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI1FP1); //选择时钟触发源，选择有效的触发输入信号TI1FP1，之前选择通道1，自然选择TI1FP1；还有TI1FP2，TI2FP1，TI2FP2可以选择
TIM_SelectSlaveMode(TIM2, TIM_SlaveMode_Reset); //配置从模式控制器为复位模式，这样TI1捕获到上升沿和计数值m之后计数器开始从0计数（配置从模式控制器模式）
TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM2, TIM_MasterSlaveMode_Enable); //启动定时器的被动触发，使能捕获模式（配置主从模式控制器模式）
//以上配置让定时器处于PWM输入状态下工作
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_IT_CC2); //清除定时器的溢出标志，表示定时器计数从0开始
TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_CC2,ENABLE); //开启了定时器TIM2的中断
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //打开TIM2定时器
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //0为最高的优先级
NVIC_InitStructure2.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure2); //NVIC配置，对定时器TIM2的中断进行优先级的配置
//这个函数中，加粗的代码对定时器TIM2进行了一次完整的配置
}
void HC04_Config2(void) //此函数完成HC04避障模块触发端的初始化
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure2;
//调用库函数，定义了一个结构体类型为GPIO_InitTypeDef的结构体，名为GPIO_InitStructure2
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
//调用库函数，开启了GPIOA的外设时钟，这句代码的意思应该是，开启了GPIOA的使用
GPIO_InitStructure2.GPIO_Pin=(HC04_Trig0)|(HC04_Trig1)|(HC04_Trig2)|(HC04_Trig3);
//开启了GPIOA管脚的pin4,pin5,pin6,pin7
GPIO_InitStructure2.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
//将选择的管脚设置为推挽输出模式，此模式一般接逻辑器件
GPIO_InitStructure2.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
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