stm32通过电调带动电机-EDA365

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stm32通过电调带动电机

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STM32
电机

这几天在做32通过电调带动电机的实验，上网一查，发现这方面的资料很少，经过自己的亲自实践，总结出以下经验，供大家参考。

论坛上也有很多人说自己在做，但是都遇到了同样的瓶颈。我想他们大多是pwm的频率和占空比没有调到合适的值吧。

首先，我在网上只找到一片很好的文章，是瑞生大神写的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

我的电机是银燕2212/1400kv经典电机，电调也是银燕40A无刷电调。

通过它知道，当pwm设置为500hz的时候电调才能正常的工作，刚开始时高电平时间要控制在0.7-1.9左右，让电机带电自检。

通过按键控制占空比可以很好地实现这一点。

好了，下面上我的代码。

先来头文件吧

#ifndef _Motor_H_
#define _Motor_H_
#include "stm32f10x.h"
/******************************************************************************
全局函数声明
*******************************************************************************/
void Motor_Init(void);
//void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4);
#endif

主菜：

/***************************************************************************************
1/给单片机写程序：使得某引脚输出500Hz的PWM信号，初始化时高电平时间设置为1.9ms，
然后在while循环里面加入检测按键的程序，当按键按下，把高电平设置为0.7ms。
2/1.给单片机写程序，把刚才的PWM初始化的高电平设置为0.7ms，保证刚上电，电调不会让电机转动。
然后给修改按键按下的程序，修改为，按一次按键，高电平时间增加一点点，最大增加到1.9ms。
我的按键再c13（k2）和e0（k1）
日期：2016.3.4
***************************************************************************************/
#include "dianji.h"
uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19}; //占空比表
//声明函数
void Tim2_init(void);
void Motor_Init(void);
void Init_NVIC(void);
void Delay_Ms(uint16_t time);
void Delay_Us(uint16_t time);
void Init_TI_KEY(void);
int main(void)
{
SystemInit(); //系统时钟配置
Motor_Init();
Tim2_init();
Init_NVIC(); //中断向量表注册函数
Init_TI_KEY(); //按键引脚中断初始化
while(1);
}
void Tim2_init(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1; //设置ARR的值为19，从0计数到19，刚好是2ms ，500hz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//设置PSC的值为7199，这样的话每计数一次为0.1ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值，刚开始可以设置为0.
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2外设
}
/******************************************************************************
函数原型： void Motor_Init(void)
功能： PWM初始化
*******************************************************************************/
void Motor_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能电机用的时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ; //设置电机使用到得管脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: KEY_TI_Init
** 功能描述: 按键中断配置
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void Init_TI_KEY(void)
{
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义一个EXTI结构体变量
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能IO复用功能，使用中断功能重要！！！
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置端口C的13引脚为中断源重要！！板上标号INT2
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置端口E的0引脚为中断源重要！！板上标号INT1
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;//
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式为中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿出发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //使能中断线
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Init_NVIC
** 功能描述: 系统中断配置
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void Init_NVIC(void)
{
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //设置中断优先级分组2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; //设定中断源为PC13
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //中断占优先级为2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //副优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //设定中断源为PE0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //中断占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //副优先级为0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能中断
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据参数初始化中断寄存器
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: EXTI15_10_IRQHandler
** 功能描述: 中断15_10入口函数
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void EXTI15_10_IRQHandler(void) //占空比减小
{
static uint8_t pwm_index = 0; //用于PWM查表
static uint8_t period_cnt = 0; //用于计算周期数
//就是上面两个静态变量没有设置，导致一开始按键只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。
//今天早晨我突然发现可能是这两个静态变量没有设置，一试，果然。开心至极。2016.3.5
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET) //判断是否发生中断，发生则中断标志置1
{
Delay_Ms(5); //消抖
period_cnt++;
TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index]; //根据PWM表修改定时器的比较寄存器值
pwm_index++; //标志PWM表的下一个元素
if( pwm_index >= 15) //若PWM脉冲表已经输出完成一遍，重置PWM查表标志
{
pwm_index=0;
}
//TIM_ClearITPendingBit (TIM2, TIM_IT_Update); //必须要清除中断标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13); //清楚中断挂起位，重要！！
}
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: EXTI0_IRQHandler
** 功能描述: 中断0入口函数
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void EXTI0_IRQHandler(void) //占空比增大
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!= RESET) //判断是否发生中断，发生则中断标志置1
{
Delay_Ms(5);
//暂时不用
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清楚中断挂起位，重要！！
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Delay_Ms_Ms
** 功能描述: 延时1MS (可通过仿真来判断他的准确度)
** 参数描述：time (ms) 注意time<65535
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void Delay_Ms(uint16_t time) //延时函数
{
uint16_t i,j;
for(i=0;i
for(j=0;j<10260;j++);
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
** 函数名称: Delay_Ms_Us
** 功能描述: 延时1us (可通过仿真来判断他的准确度)
** 参数描述：time (us) 注意time<65535
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/
void Delay_Us(uint16_t time) //延时函数
{
uint16_t i,j;
for(i=0;i
for(j=0;j<9;j++);
}
/*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::
End:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D:-D
:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/