ATmega128单片机通过舵机控制板，控制多路舵机动作。舵机控制板与单片机之间数据通信的方式，采用了常见的串行通信（USART）。舵机控制板具有自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自动识别）的功能。

舵机移动指令：

指令格式：#P.... T\r\n

=舵机号，范围1-32（十进制数）

=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。单位us（微秒）

=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效（范围：100-9999）。

\r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。

例如： #8P600T1000\r\n

移动8号舵机到脉宽600us，使用时间为1000毫秒

#11P2000#30P2500T1500\r\n

移动11号舵机到脉宽2000us，移动30号舵机到脉宽2500us，使用的时间为1500毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11号舵机和30号舵机同时到达指定位置。

下面是代码：

1. /**************************************************** 

2.  

3. ----------------------------------------main.c----------------------------------- 

4.  

5. ****************************************************/  

6.   

7. #include  

8. #include  

9. #include"128_USART0.h"  

10.   

11.    

12.   

13. /******************************************* 

14. 函数名称: void delay_nms(uint ms) 

15. 功    能: 延时指定毫秒（8M晶振） 

16. 参    数: ms--延时的毫秒数 

17. 返 回 值: 无 

18. /********************************************/  

19. void delay_nms(uint ms)      

20. {  

21.  uint i,j;  

22.  for( i=0;i

23.   for(j=0;j<1141;j++);//1141是在8MHz晶振下，仿真得到的数值  

24. }  

25.   

26.   

27. /******************************************* 

28. 函数名称: main 

29. 功    能: 主函数 

30. 参    数: 无 

31. 返 回 值: 无 

32. /********************************************/  

33. void main(void)  

34. {  

35.  USART0_init();  

36.  while(1)  

37.  {  

38.   USAT0_send_string("#1P1056#2P2056T2500\r\n");  

39.   delay_nms(3000);  

40.   USAT0_send_string("#1P1722#2P1433T2500\r\n");  

41.   delay_nms(3000);  

42.  }  

43. }  

44.   

45. /************************************************ 

46.  

47. ************************END********************* 

48.  

49. ************************************************/  

50.   

51.    

52.   

53. /*********************************************** 

54.  

55. --------------------------------128_USART0.h------------------------- 

56.  

57. ***********************************************/  

58.   

59. #ifndef _128_USART0_H_  

60. #define _128_USART0_H_  

61. /******************数据类型宏定义******************/  

62. #define uchar  unsigned char  

63. #define uint   unsigned int  

64.   

65. #define fosc   8000000  //系统晶振  

66. #define baud   9600     //波特率  

67. /******************串口函数**********************/  

68. void USART0_init(void);  

69. void USART0_send_byte(uchar data);  

70. uchar USART0_receive_byte(void);  

71. void USAT0_send_string(char *str);  

72.   

73. #endif  

74.   

75.    

76.   

77. /************************************************ 

78.  

79. ************************END********************* 

80.  

81. ************************************************/  

82.   

83.    

84.   

85. /*********************************************** 

86.  

87. --------------------------------128_USART0.c------------------------- 

88.  

89. ***********************************************/  

90.   

91. #include  

92. #include"128_USART0.h"  

93.   

94. /******************************************* 

95. 函数名称: uart0_init 

96. 功    能: 串口0的初始化 

97. 参    数: com 

98. 返 回 值: 无 

99. /********************************************/  

100. void USART0_init(void)  

101. {  

102.  UCSR0B=0X00;  

103.  UCSR0A=0X00;  

104.  UCSR0C=(1<

105.  UBRR0L=(fosc/16/(baud+1))%256;   //波特率寄存器设定  

106.  UBRR0H=(fosc/16/(baud+1))/256;  

107.  UCSR0B=(1<

108. }  

109.   

110. /******************************************* 

111. 函数名称: USART0_send_byte 

112. 功    能: 串口0发送单字节 

113. 参    数: data--发送字符元素 

114. 返 回 值: 无 

115. /********************************************/  

116. void USART0_send_byte(uchar data)  

117. {  

118.  while(!(UCSR0A & (1<

119.  UDR0=data;  

120. }  

121.   

122. /******************************************* 

123. 函数名称: USART0_receive_byte 

124. 功    能: 串口0接收单字节 

125. 参    数: 无 

126. 返 回 值: UDR0--接收字符元素 

127. /********************************************/  

128. uchar USART0_receive_byte(void)  

129. {  

130.  while(!(UCSR0A & (1<

131.  return (UDR0);  

132. }  

133.   

134. /******************************************* 

135. 函数名称: USAT0_send_string 

136. 功    能: 串口0发送字符串 

137. 参    数: str--字符串数据 

138. 返 回 值: 无 

139. /********************************************/  

140. void USAT0_send_string(char *str)  

141. {  

142.  while(*str)  

143.  {  

144.   USART0_send_byte(*str);  

145.   str++;  

146.  }  

147.  USART0_send_byte(0X0A);//换行  

148.  USART0_send_byte(0X0D);//回车  

149. }  

150.   

151.    

152.   

153. /************************************************ 

154.  

155. ************************END********************* 

156.  

157. ************************************************/