调试工具：Modbus Poll

编程软件：Atmel Studio 7

理解：PC中的Modbus Poll是主机，而AVR芯片作为从机

此处有两种串行传输模式：RTU和ASCII

此处使用了RTU模式，这种模式的主要优点是较高的数据密度，在相同的波特率下比ASCII 模式有更高的吞吐率。每个报文必须以连续的字符流传送。

//以下是必要的函数

void usart_init(uint baud)//波特率

{

UCSRA = 0X00;

UCSRB = 0X00;                                 

UCSRC = 0X86;// 访问UCSRC  异步  奇偶禁止 停止位1位  字符8位

baud = fosk/16/baud-1;//得到UBRR   

UBRRL=baud;

UBRRH=baud>>8;  

UCSRB=(1<

SREG|=(1<<7);//全局中断开放

DDRD|=(1<<1);//PD1  TXD配置为输出模式

}

void usart_send(uchar *buf,uchar len)

{

while(len--)//发送所有字节

{                                //等待发送缓冲器为空

while(!(UCSRA&((1<

UDR=*buf++;//发送一个字节数据

}

}

uchar usart_read(uchar *buf, uchar len)

{

   uchar i;

   if (len > cntRxd)  //指定读取长度大于实际接收到的数据长度时，

{                  //读取长度设置为实际接收到的数据长度

   len = cntRxd;

   }

   for (i=0; i

   {

   *buf++ = bufRxd[i];

   }

   cntRxd = 0;  //接收计数器清零

   return len;  //返回实际读取长度

}

void UartRxMonitor(uchar ms)//定时器1发生一次中断则进入一次该函数（记得放入定时器的中断函数）

{

static uchar cntbkp = 0;

static uchar idletmr = 0;

if (cntRxd > 0)  //usart中断发生后，接收到数据，接收计数器大于零时，监控总线空闲时间

{

if (cntbkp != cntRxd)  //接收计数器改变，即刚接收到数据时，清零空闲计时

{

cntbkp = cntRxd;

idletmr = 0;//清空空闲计时

}

else                   //接收计数器未改变，即总线空闲时，累积空闲时间

{

if (idletmr < 22)  //1/19200*3.5*10

{                  

idletmr += ms;

if (idletmr >= 22)  //判定一帧接收完毕

{

flagFrame = 1;  //设置帧接收完成标志

}

}

}

}

else

{

cntbkp = 0;

}

}

void usart_driver()//此函数放入while（1）中（该函数网上有）

{

关键点需要按照自己的写，记得收和发都需要经过CRC校验（网上有现成程序crc16.c）;

Modbus poll一发指令，就会触发ISR (USART_RXC_vect)函数，把指令放入bufRxd[];

等到flagFrame=1，启动usart_read()函数，把指令读到AVR;

把AVR采样得到的数放入数组，发指令的时候；

 比如：发指令 01 04   00 00   00 01   31 CA   // 设备地址01 功能码04  寄存器地址0  读取1个

 响应就是 01 04  02  00 0E  38 F4    //设备地址01 功能码04 字节数2   高字节00  低字节0E

                                                  //采样数值数码管显示为14，对应了0X0E                                

AVR采样得到的数值发回给PC机，并在Modbus poll上显示出来；

}

ISR (USART_RXC_vect)

{

if (cntRxd < sizeof(bufRxd)) //接收缓冲区尚未用完      bufRxd[]是char类型    

{                           

bufRxd[cntRxd++] = UDR;

}

}