AVR stdio写的ATMEGA16控制步进电机正反转和速度，供大家免费参阅和批评

适合初学者，总共七个按键  三个按键控制三个速度正转，三个按键控制三个速度反转，一个按键控制停止。

本程序控制步进电机是和步进电机驱动器相连接的，所以脉冲只有一路，如果想直接连步进电机只需要稍加改动即可。

主程序预览：

#define F_CPU 800000UL

#include

#include

#define INT8U unsigned int

#define INT16U unsigned int

const INT8U FFW[]={0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00,0x01,0x00};//一拍p0口输出8个脉冲

//按键定义

#define K1_DOWN()((PIND &_BV(PD0)) == 0x00)//K1:正转速度1

#define K2_DOWN()((PIND &_BV(PD1)) == 0x00)//K2:正转速度2

#define K3_DOWN()((PIND &_BV(PD2)) == 0x00)//K3:正转速度3

#define K4_DOWN()((PIND &_BV(PD3)) == 0x00)//K4:停止

#define K5_DOWN()((PIND &_BV(PD4)) == 0x00)//K5:反转速度1

#define K6_DOWN()((PIND &_BV(PD5)) == 0x00)//K6:反转速度2

#define K7_DOWN()((PIND &_BV(PD6)) == 0x00)//K7:反转速度3

void STEP_MOTOR_FWRUN_1(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i

   {

     for(j=0;j<16;j++)//循环输出16*8拍

     { 

        //if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动

             if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

          PORTB=FFW[j];

          _delay_us(50);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点

}

}

void STEP_MOTOR_FWRUN_2(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i

   {

     for(j=0;j<16;j++)

     { 

       if (K1_DOWN())break;

                // if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动

             if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

          PORTB=FFW[j];

          _delay_us(150);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点

}

}

void STEP_MOTOR_FWRUN_3(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i

   {

     for(j=0;j<16;j++)

     { 

       if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                // if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动

             if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

          PORTB=FFW[j];

          _delay_us(300);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点

}

}

void STEP_MOTOR_CWRUN_5(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i

   {

     for(j=0;j<16;j++)

     { 

      if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动

            // if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

           PORTB=FFW[j];

          _delay_us(300);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点

}

}

void STEP_MOTOR_CWRUN_6(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i

   {

     for(j=0;j<16;j++)

     { 

        if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动

             if (K5_DOWN())break;

                 //if (K6_DOWN())break;

                 if (K7_DOWN())break;

           PORTB=FFW[j];//方向为0时正转

          _delay_us(150);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点

}

}

void STEP_MOTOR_CWRUN_7(INT8U n)

{

   INT8U i,j;

   for(i=0;i

   {

     for(j=0;j<16;j++)

     {   if (K1_DOWN())break;

                 if (K2_DOWN())break;

                 if (K3_DOWN())break;

       if (K4_DOWN())return;//中途按下K4时电机停止转动

             if (K5_DOWN())break;

                 if (K6_DOWN())break;

                // if (K7_DOWN())break;

           PORTB=FFW[j];

          _delay_us(50);

}

PORTB=0x01;//最后一圈之后输出0x01这一拍电机回到起点

}

}

void beep()

{

        PORTC=0x40;

        _delay_ms(120);

        PORTC=0X00;

}

void initonbeep()

{

PORTC=0x40;

_delay_ms(120);

PORTC=0X00;

_delay_ms(120);

PORTC=0x40;

_delay_ms(120);

PORTC=0X00;

_delay_ms(120);

PORTC=0x40;

_delay_ms(120);

PORTC=0X00;

_delay_ms(120);

PORTC=0x40;

_delay_ms(120);

PORTC=0X00;

}

int main()

{

   INT8U r=65535;

   DDRB=0xFF;PORTB=FFW[0];   //控 制输出

   DDRD=0X00;PORTD=0xFF;     //按键输入

   DDRA=0X00;PORTA=0xFF; //方向信号

   DDRC=0XFF;PORTC=0x00; //蜂鸣器

   initonbeep ();

   while(1)

   {

     if(K1_DOWN())

     {

                  _delay_us(200);

                  if(K1_DOWN())

     {

                 beep();

         //while(K1_DOWN());   //等待 K1 释放

                 PORTA=0x00;        //方向信号为0

         STEP_MOTOR_FWRUN_1(r);//点击正转r圈

      }

         }          

          if(K2_DOWN())

     {

                   _delay_us(200);

                  if(K2_DOWN())

     {

                 beep();

         //while(K1_DOWN());   //等待 K1 释放

                 PORTA=0x00;        //方向信号为0

         STEP_MOTOR_FWRUN_2(r);//点击正转r圈

      }

         }          

          if(K3_DOWN())

     {

                   _delay_us(200);

                  if(K3_DOWN())

     {

                 beep();

         //while(K1_DOWN());   //等待 K1 释放

                 PORTA=0x00;        //方向信号为0

         STEP_MOTOR_FWRUN_3(r);//点击正转r圈

      }

         }          

      if(K5_DOWN())

      {

                    _delay_us(200);

                  if(K5_DOWN())

     {

                 beep();

         //while(K2_DOWN());    //等待K2释放

PORTA=0x01;