1，系统工作频率设置

    STM32系统工作频率设置寄存器版和库函数版相差较大。库函数版本系统工作频率通过system_stm32f10x.c 中的SystemInit()函数进行设置，其他的配置主要在stm32f10x_rcc.c文件中。对于系统时钟，默认情况下是在SystemInit函数的SetSysClock()函数中间判断的，而设置是通过宏定义设置的。

static void SetSysClock(void)

{

#ifdef SYSCLK_FREQ_HSE

  SetSysClockToHSE();

#elif defined SYSCLK_FREQ_24MHz

  SetSysClockTo24();

#elif defined SYSCLK_FREQ_36MHz

  SetSysClockTo36();

#elif defined SYSCLK_FREQ_48MHz

  SetSysClockTo48();

#elif defined SYSCLK_FREQ_56MHz

  SetSysClockTo56(); 

#elif defined SYSCLK_FREQ_72MHz

  SetSysClockTo72();

#endif

}

工作频率越高，系统功耗越高。改变工作频率后不需要更新delay_ms()函数，但是要特别注意设置CAN波特率的问题。改变工作频率会非线性改变CAN波特率。

2,CAN波特率设置

         在此，特别说明，在固件库里可选的工作频率有：24MHz,36MHz,48MHz,56MHz,72MHz，通过宏定义设置。当设置为24MHz，48MHz时，计算使用的频率为48MHz；当设置为36MHz,72MHz时，计算使用的频率为72MHz；当设置为56MHz时，计算波特率使用56MHz。举个例子，战舰STM32给的例程中，工作频率为72M，默认波特率为450kps(36000/[(7+8+1)*5]=450Kbps)。当我们改变工作频率为36M时，波特率仍旧为450kps。如果改工作频率为24M，则波特率变为24000/[(7+8+1)*5]=300Kbps。为什么会是这种变化情况，暂不清楚其原理。

    图中还给出了CAN波特率的计算公式，我们只需要知道BS1和BS2的设置，以及APB1的时钟频率（一般为36Mhz，即72M工作频率下APB1的工作频率），就可以方便的计算出波特率。比如设置TS1=6、TS2=7和BRP=4，在APB1频率为36Mhz的条件下，即可得到CAN通信的波特率=36000/[(7+8+1)*5]=450Kbps。设置函数为CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_7tq,5,CAN_Mode_Normal);//正常模式

可选参数为：

#define CAN_SJW_1tq                 ((uint8_t)0x00)  /*!< 1 time quantum */

#define CAN_SJW_2tq                 ((uint8_t)0x01)  /*!< 2 time quantum */

#define CAN_SJW_3tq                 ((uint8_t)0x02)  /*!< 3 time quantum */

#define CAN_SJW_4tq                 ((uint8_t)0x03)  /*!< 4 time quantum */

#define CAN_BS1_1tq                 ((uint8_t)0x00)  /*!< 1 time quantum */

#define CAN_BS1_2tq                 ((uint8_t)0x01)  /*!< 2 time quantum */

#define CAN_BS1_3tq                 ((uint8_t)0x02)  /*!< 3 time quantum */

#define CAN_BS1_4tq                 ((uint8_t)0x03)  /*!< 4 time quantum */

#define CAN_BS1_5tq                 ((uint8_t)0x04)  /*!< 5 time quantum */

#define CAN_BS1_6tq                 ((uint8_t)0x05)  /*!< 6 time quantum */

#define CAN_BS1_7tq                 ((uint8_t)0x06)  /*!< 7 time quantum */

#define CAN_BS1_8tq                 ((uint8_t)0x07)  /*!< 8 time quantum */

#define CAN_BS1_9tq                 ((uint8_t)0x08)  /*!< 9 time quantum */

#define CAN_BS1_10tq                ((uint8_t)0x09)  /*!< 10 time quantum */

#define CAN_BS1_11tq                ((uint8_t)0x0A)  /*!< 11 time quantum */

#define CAN_BS1_12tq                ((uint8_t)0x0B)  /*!< 12 time quantum */

#define CAN_BS1_13tq                ((uint8_t)0x0C)  /*!< 13 time quantum */

#define CAN_BS1_14tq                ((uint8_t)0x0D)  /*!< 14 time quantum */

#define CAN_BS1_15tq                ((uint8_t)0x0E)  /*!< 15 time quantum */

#define CAN_BS1_16tq                ((uint8_t)0x0F)  /*!< 16 time quantum */

#define CAN_BS2_1tq                 ((uint8_t)0x00)  /*!< 1 time quantum */

#define CAN_BS2_2tq                 ((uint8_t)0x01)  /*!< 2 time quantum */

#define CAN_BS2_3tq                 ((uint8_t)0x02)  /*!< 3 time quantum */

#define CAN_BS2_4tq                 ((uint8_t)0x03)  /*!< 4 time quantum */

#define CAN_BS2_5tq                 ((uint8_t)0x04)  /*!< 5 time quantum */

#define CAN_BS2_6tq                 ((uint8_t)0x05)  /*!< 6 time quantum */

#define CAN_BS2_7tq                 ((uint8_t)0x06)  /*!< 7 time quantum */

#define CAN_BS2_8tq                 ((uint8_t)0x07)  /*!< 8 time quantum */   

    在实际工程应用时，涉及到SJW,BS1,BS2，BRP的设计。四者的含义可参加下图的定义。在CAN初始化函数中：

CAN_Mode_Init(CAN_SJW_1tq,CAN_BS2_8tq,CAN_BS1_7tq,5,CAN_Mode_Normal);//正常模式

在STM32固件库函数中的“5”就是直接分频系数，不需要+1，与下图中有区别。为实现远距离可靠传输，需要考虑四参数的合理组合。理论允许的传输延迟是根据采样点的位置确定的，因此在一个位周期内采样点的位置选择非常重要。靠后的采样点会允许较大的传输延迟误差t。，使系统能传输更远的距离；相反，选择靠前的采样点会允许有较大的时钟容差。选择时钟容差小的晶体振荡器，可以使采样点的选取位置靠后。STM32中CAN采样点在BS1与BS2之间，故将BS1和BS2均设置较大，可达到最大的可靠性。