操作系统也是嵌入式系统的重要组成部分。当今的嵌入式操作系统各种各样，有VxWorks、QNX、Palm OS，Windows CE、Linux， uClinux，ucos ii等，每种操作系统都有其与众不同之处，本文移植的嵌入式操作系统为Linux。广泛开放源代码的Linux应用已经被移植到嵌入式的运行环境中，可以任意剪裁和修改后将其移植入自己的硬件平台上，因此使用Linux开发嵌入式操作系统，可以加快嵌入式系统的开发速度，缩短产品进入市场的时间。

       本文的工作主要包括Boot loader实现，Linux内核移植、文件系统的实现三个部分。

       搭建交叉开发环境

       在移植操作系统之前，首先要在一台装有Linux的PC机上搭建好开发环境，例如我们的宿主机为Ubuntu10.04，为获得所有操作权限，以root身份登录宿主机Linux系统。在 usr/local/目录下建立arm路径，下载交叉编译工具arm-linux-gcc-4.3.2.tgz，将之复制到文件夹/usr/local/arm/下，并将其解压；最后需要修改环境变量，设置默认交叉编译工具为arm-linux-gcc-4.3.2。利用Linux下编辑工具(如vim)打开/root/.bashrc文件，在文件末尾添加如下代码:

       if

       [ -d /usr/local/arm ] ;

       then PATH=/usr/local/arm/4.3.2/bin:"${PATH}"

       fi

       到此交叉编译工具搭建完毕，为验证交叉编译工具是否搭建成功，可以在终端下输入命令 arm-linux-gcc -v，搭建成功后会在终端下显示arm-linux-gcc的版本。注意此处必须注销用户，重新登录系统后设置才会生效。

       引导程序

       系统上电之后，需要一段程序来进行初始化：关闭看门狗、改变系统时钟、初始化存储控制器、将更多的代码复制到内存中等，这段程序被称为Boot loader。简言之Boot loader就是在系统上电后开始执行，初始化硬件设备、准备好软件环境、最后调用操作系统内核。Boot loader的实现非常依赖与具体的硬件，在嵌入式系统中硬件配置千差万别，即使是相同的CPU，外设资源也不尽相同，因此需要根据特定的硬件进行移植。

       Boot Loader包含两种不同的操作模式：启动加载模式和下载模式。上电后，Boot loader从板子上的某个固态存储设备上将操作系统加载到RAM中运行，整个过程没有用户的介入，一般用于最终产品。下载模式下则在开发过程中使用，开发人员可以使用各种命令，通过串口或网络等通信手段从宿主机下载文件(比如内核映像，文件系统映像)，将它们直接放入内存或是烧入flash类固态存储设备中。

       为了在AT91SAM9G20上实现嵌入式操作系统运行，AT91SAM9G20采用了三.级引导方式，其Boot Loader程序由三部分组成，即RomBoot、Bootstrap和U-Boot，三.级引导程序的流程如图1所示。

图1：三.级引导程序的流程图

       第一级引导程序Romboot固化在AT9lSAM9G20内部，上电或复位后先运行这段引导代码，其作用是将存储于外部FLASH第二级引导程序Bootstrap加载到CPU内部的SRAM中执行。Bootstrap存储在外部FLASH的前4KB空间，其功能包括初始化时钟、SDRAM控制器以及DEBUG串口等硬件资源，并将第三 级引导程序U-Boot从FLASH加载到SDRAM执行。U-Boot将嵌入式Linux操作系统从FLASH引导和加载到SDRAM中，并将CPU的控制权交给Linux。

       本次移植使用的U-boot的版本为1.3.4，限于篇幅，本文不做详细的介绍。

       内核的裁剪编译

       1.准备工作

       从Linux官网下载linux内核源码linux-2.6.30.tar.bz2，并从Atmel官网下载at91sam9g20的补丁文件(2.6.30-at91.patch.gz 和2.6.30-at91-exp.3.tar.gz)。在宿主机Linux开发环境下，建立自己的工作目录，例如工作目录为home/work/，将上述三个文件拷贝至工作目录下，解压Linux2.6.30，并将2.6.30-at91.patch.gz和2.6.30-at91-exp.3.tar.gz拷贝至Linux2.6.30根目录下，同时解压2.6.30-at91-exp.3.tar.gz。完成此部分工作如下图2所示。

图2：准备工作完成