cube基本配置，外设开启编码器，串口2

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错误：error:  #20: identifier "TIM_ICPOLARITY_BOTHEDGE" is undefined

意思是，高级、通用定时器不能用BothEdge，只有基本定时器才能用BothEdge

F4系列

  /* 编码器初始化及使能编码器模式 */

  ENCODER_TIMx_Init();

  HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL);

/* 获取捕获值并计算转速 */

      CaptureNumber = ( int16_t )__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder)+OverflowCount*65535;

      printf("输入捕获值：%d n",CaptureNumber);

      // 4 : 使用定时器编码器接口捕获AB相的上升沿和下降沿，一个脉冲*4.

      // 11：编码器线数(转速一圈输出脉冲数)

      // 34：电机减数比，内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比，即减速齿轮比

      printf("电机实际转动速度：%0.2f(圈/s)n",(float)CaptureNumber/4/11/34);

      __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htimx_Encoder,0);

F1系列  输出方向与速度

/**

  * 函数功能: 系统滴答定时器中断回调函数

  * 输入参数: 无

  * 返 回 值: 无

  * 说    明: 每发生一次滴答定时器中断进入该回调函数一次

  */

void HAL_SYSTICK_Callback(void)

{

  static uint32_t count=0;

  if(start_flag) // 等待脉冲输出后才开始计时

  {

    time_count++;         // 每1ms自动增一

    if(time_count==1000)  // 1s

    {

      /* Get the current direction */

      uwDirection = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htimx_Encoder);     

      CaptureNumber=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder);

      printf("当前编码器定时器计数方向：%dn",uwDirection);

      printf("输入捕获值：%dn",CaptureNumber);

      printf("1s内编码器计数值：%dn",CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+65535-count);

      // 11：编码器线数(转速一圈输出脉冲数)

      // 34：电机减数比，内部电机转动圈数与电机输出轴转动圈数比，即减速齿轮比

      printf("电机实际转动速度：%0.2f(圈/s)n",(float)(CaptureNumber>=count?CaptureNumber-count:CaptureNumber+65535-count)/11/34/2);

      count=CaptureNumber;

      time_count=0;

    }

  }

}

函数应用：

__HAL_TIM_SET_COUNTER（）    可以设置计数初值为需要的值，默认是0

增量式编码器四倍频：

确定编码器是多少线的，假设定时器分频为0；  则定时器计数为390*4 = 1560 

中断配置：编码器模式是可以不需要中断的，主要是定时器1和8的配置

注意：

编码器是否是OC（集电极开路）门，接了上拉没有，没有需要接上啦，如果不使用Z信号，需要把外部中断清零的那部分代码去掉