假如有两个Task，行为类型，只是个别参数不一样。那么可以使用同一个task，来实现两个实例。这两个实例是相互独立的：Each created instance will execute independently

under the control of the FreeRTOS scheduler.

   以两个LED的task任务为例子，假设LED1和LED2都是每1s变换一次。那么，建立2个task：分别是LED1Flash和LED2Flash，使用同样的task入口：StartLEDFlashTask

生成iar工程后，在main.c中有 以下代码：

/* Create the thread(s) */

  /* definition and creation of LED1Flash */

  osThreadDef(LED1Flash, StartLEDFlashTask, osPriorityNormal, 0, 128);

  LED1FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED1Flash), NULL);

  /* definition and creation of LED2Flash */

  osThreadDef(LED2Flash, StartLEDFlashTask, osPriorityLow, 0, 128);

  LED2FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED2Flash), NULL);

只是一个定义

osThreadDef只是一个定义，把相关的内容绑在一起，不是函数。

osThreadCreate才是一个函数。第二个参数就是*argument，对应StartLEDFlashTask函数的输入参数。

因此在osThreadDef之前加入code。

/*import user code，may be changed by stm32cubeMX*/

/*take attention */

    uint16_t led1pin,led2pin = 0 ; 

    led1pin = GPIO_PIN_4 ;

    led2pin = GPIO_PIN_5 ;

另外，osThreadCreate需要改成

 LED1FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED1Flash), (void *)(&led1pin));

LED2FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED2Flash), (void *)(&led2pin));

在StartLEDFlashTask函数改成

/* USER CODE BEGIN 5 */

    uint16_t * pxledpin ;

    pxledpin = (uint16_t *)argument ;

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    osDelay(1000);

    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, (*pxledpin));

  }

  /* USER CODE END 5 */ 

两个灯就能同时点亮和熄灭了 。

查看IAR内嵌的FreeRTOS插件，可以看到，这两个task只是共用代码，但是stack和任务的优先级是独立的。

也就是说，在上面的代码里面，pxledpin是task里定义的局部变量，是保存在任务的stack里面。因此两个任务有两个独立的pxledpin变量。

假如需要两个led分别闪烁，可以在main.c加入以下代码

全局部分

typedef struct

{

uint16_t ledpin ;

uint32_t timer ;

}LEDFlashPara_TypeDef ;

 main主函数部分修改为

  LEDFlashPara_TypeDef led1para,led2para ;

  led1para.ledpin = GPIO_PIN_4 ;

  led1para.timer = 1000 ;

  led2para.ledpin = GPIO_PIN_5 ;

  led2para.timer = 500 ;

  /* Create the thread(s) */

  /* definition and creation of LED1Flash */

  osThreadDef(LED1Flash, StartLEDFlashTask, osPriorityNormal, 0, 128);

  LED1FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED1Flash), (void *)(&led1para));

  /* definition and creation of LED2Flash */

  osThreadDef(LED2Flash, StartLEDFlashTask, osPriorityLow, 0, 128);

  LED2FlashHandle = osThreadCreate(osThread(LED2Flash), (void *)(&led2para));

Task部分修改为

LEDFlashPara_TypeDef ledpara ;

ledpara = *( (LEDFlashPara_TypeDef *)argument) ;

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    osDelay(ledpara.timer);

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, ledpara.ledpin);

  }

这样两个任务就能按照不同的频率同时正常工作了

如果把task部分修改为以下代码：

LEDFlashPara_TypeDef *pledpara ;

pledpara = (LEDFlashPara_TypeDef *)argument ;

  /* Infinite loop */

  for(;;)

  {

    osDelay(pledpara->timer);

HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, pledpara->ledpin);

  }

就会发现LED1的task正常翻转几次以后就无法正常翻转了。

未完 待续