在做四旋翼时出现的一些问题，总结记录一下。

PWM定时器初始化

先上代码：（代码不包括端口的初始化）

void Tim2_init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef     TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef               TIM_OCInitStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    /* Compute the prescaler value */
    /* Time base configuration */
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;     //计数上线  
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 2;    //pwm时钟分频  PWM频率72000000/1000/3=24KHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;     //向上计数
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    /* PWM1 Mode configuration: Channel */
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//初始占空比为0
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);}123456789101112131415161718192021222324252627282930

分析：

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999; //计数上线 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 2; //pwm时钟分频 PWM频率72000000/1000/3=24KHz 
分析下这两句：

1. 首先通过freq=72000000/(TIM_Prescaler +1)计算出定时器的计数频率。

2. 设置TIM_Period计数上限，当定时器计数到TIM_Period时进入中断。通过这两句话可以计算PWM周期。

3. TIM_ClockDivision是采样时使用的时钟分频器，为0时就是每个时钟都采样。

4. TIM_OCMode ：存在pwm模式一，pwm模式二。

• 向上计数时：当TIMx_CNT< TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平。

• 向下计数时：当TIMx_CNT> TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。

• -

• 向上计数时：当TIMx_CNT< TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。

• 向下计数时：当TIMx_CNT> TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平。

• 模式一： 
  

• 模式二： 
  

这样就可以初始化成功了。

改变PWM输出的占空比

典型的代码：

void Moto_PwmRflash(int16_t MOTO1_PWM,int16_t MOTO2_PWM,int16_t MOTO3_PWM,int16_t MOTO4_PWM)
{       
    if(MOTO1_PWM>Moto_PwmMax)   MOTO1_PWM = Moto_PwmMax;    if(MOTO2_PWM>Moto_PwmMax)   MOTO2_PWM = Moto_PwmMax;    if(MOTO3_PWM>Moto_PwmMax)   MOTO3_PWM = Moto_PwmMax;    if(MOTO4_PWM>Moto_PwmMax)   MOTO4_PWM = Moto_PwmMax;    if(MOTO1_PWM<0) MOTO1_PWM = 0;    if(MOTO2_PWM<0) MOTO2_PWM = 0;    if(MOTO3_PWM<0) MOTO3_PWM = 0;    if(MOTO4_PWM<0) MOTO4_PWM = 0;

    TIM2->CCR1 = MOTO1_PWM;
    TIM2->CCR2 = MOTO2_PWM;
    TIM2->CCR3 = MOTO3_PWM;
    TIM2->CCR4 = MOTO4_PWM;
}1234567891011121314151617

可以不用管前面的，只关心TIM2->CCRx就可以了，当然这个值要小于TIM_Period不然就没有占空比可言了，没有了意义。这样每次事件更新就可以把变量的值赋给TIM2->CCRx从而改变了占空比。