要实现串口通讯，我们要进行下面几个步骤：

首先：要打开GPIO口的时钟和串口模块时钟。在圆点博士小四轴中，我们用的是GPIOA和COM1模块。

 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);

其次：要指定GPIO口，即确定哪些IO是用于串口通讯的。记得使用GPIO_Mode_AF_PP模式

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BS004_COM1_TX;     //圆点博士:设置PA9管脚为串口TX
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   //圆点博士:设置串口TX最大允许输出速度
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;     //圆点博士:设置串口TX为输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 //
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = BS004_COM1_RX;     //圆点博士:设置PA9管脚为串口RX
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //圆点博士:设置串口RX为输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 

第三步：设置串口模块参数，如波特率，奇偶校验这些。

  USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;         //圆点博士:设置串口波特率为115200
  USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;   //圆点博士:设置串口数据长度为8位
  USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;        //圆点博士:设置串口停止位长度为1位
  USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;     //圆点博士:设置串口奇偶校验为无
  USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  //圆点博士:设置串口数据流控制为无
  USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;          //圆点博士:设置串口为发送和接收模式
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);   //圆点博士:设置串口参数
 

第四步：如果使用串口中断的话，还要设置中断优先级。下面例子设置为最高优先级0。

 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQChannel;
 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

最后一步，就是打开中断，并使能串口模块拉。

  USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,ENABLE); //圆点博士:允许接收中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE); 

上面例子只启动了接收中断。这样，当STM32串口接收到数据的时候，代码就会自动跳转到中断代码里面执行对应的操作。

那么，对于发送，怎么办呢？ 我们采用查询的方式来发送。

void BS004_COM1_Send_Char(unsigned char ascii_code)       //圆点博士:发送一个字符
{
  USART_SendData(USART1,ascii_code);
  while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET){} //圆点博士:等待直到发送完成
}

如过要发送单字符，使用下面的方法：

 BS004_COM1_Send_Char('/');                //圆点博士:发送字符/
 BS004_COM1_Send_Char(13);                 //圆点博士:发送回车字符

如过要发送字符串，则使用下面的方法。

void BS004_COM1_Send_Str_Body(unsigned char* str_buf)  //圆点博士:发送一个指定长度的字符串
{
 unsigned char i,str_len;
 str_len=0;
 for(i=0;i<64;i++)
 { 
  str_len++;
  if(str_buf[i]=='.') break;
 }
  for(i=0;i
}

在上面的例子中，使用了符号.作为字符串结束标志。