单片机源程序如下:

#include "Main.h"

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0) //中断每1秒发一个数

{

        TCNT0 = 200; 

        TIMSK &= ~_BV(TOIE0);  //TIMSK中TOIE0置0

        if(++g_bCount>1)

        {

                g_bCount = 0;

                TaskInTimer();

        }

        /*if(++g_aCount > 44)      //3s定时

        {

                g_aCount = 0;

                Table_Locked();

        }*/

        TIMSK |= _BV(TOIE0);  //开中断

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW2)        //中断每1秒发一个数

{

        TCNT2 = 150; 

        TIMSK &= ~_BV(TOIE2);     //TIMSK中TOIE2置0 关闭中断

        if(++Time_Count > 21)      //3s定时

        {

                Time_Count = 0;

                //flag_3s = 1;

                Table_Locked();

        }

        TIMSK |= _BV(TOIE2);       //开中断

}

void Init()

{

        cli();                    //关闭所有中断

        Key_Init();

        PortInit();

        Time_Init();

        sei();                    //打开所有中断

        InitADC();

}

void Delay_1ms()

{

        uint i;

        for(i = 0;i < 570;i--)

                ;

}

void Delay_1s()

{

        uint i;

        for(i = 0;i < 2000;i++)

        {

                Delay_1ms();

        }

}

void Delay_xs(uint x)

{

        uint i;

        for(i = 0;i < x;i++)

        {

                Delay_1s();

        }

}

void PortInit()

{

        DDRA = 0xff;

        PORTA = 0xe2;       //LED 0xe2

        DDRC = 0xff;

        PORTC = 0xff;       //Motor

        DDRE = 0x00;        

        PORTE = 0xf8;       //Remote Control

        DDRF =0x00;         //ADC

        PORTF = 0x00;

}

void Time_Init()

{

        TCNT0 = 200;

        g_bCount = 0;

        TCCR0 = _BV(CS02)|_BV(CS00)|_BV(CS01);  //CS02置1，CS00，cs01置1 //1024分频

        TIMSK |= _BV(TOIE0);

        TCNT2 = 150;

        Time_Count = 0;

        TCCR2 = _BV(CS22)|_BV(CS20);  //CS02置1，|_BV(CS21)CS00，cs01置1 //1024分频

        TIMSK |= _BV(TOIE2);

}

void main()

{

        Init();

        while(1)

        {

                Key_scan();

        }

}

void TaskInTimer()

{

        DJ_Run();

        TaskInADC();

}

/*void TestInTimer()

{

        if(flag_Time == 0 && flag_FTime == 0)

        {

                //PORTA |= (1 << PA1);              //locked LED on进入锁定模式

                flag_Locked = 0;

                flag_Manual = 0;

                flag_Follow = 0;

                PORTC = 0xff;

                flag_clockrise = 0;

                flag_cclockrise = 0;

                PORTA &= ~(1 << PA3);             //auto LED off

                PORTA &= ~(1 << PA2);             //manual LED off

                PORTA &= ~(1 << PA0);             //motion LED off

                PORTA &= ~(1 << PA4);             //ADC off

                PORTA |= (1 << PA1);              //locked LED on进入锁定模式

        }

}*/

……………………