TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Pluse;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Set;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Set;

    TIM_OC1Init(BLDC_TIMER_NUM, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    Pluse = MotorA.TimerPeriod - Pluse;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Pluse;
    TIM_OC2Init(BLDC_TIMER_NUM, &TIM_OCInitStructure);

#define   Fsys           72000000ul   //  system freq 72MHz
#define   Fpwm           20000        //  PWM freq  20K

void  ConfigTimer(void)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  
  RCC_APB1PeriphClockCmd(  RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(  RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  
  TIM_DeInit(TIM4);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_CenterAligned1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = (Fsys/2) / Fpwm;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseStructure);
  
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputState_Disable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (((Fsys/2) / Fpwm) * 20) / 100;
  TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
  
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = (((Fsys/2) / Fpwm) * (100-20)) / 100;
  TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  
  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM4, ENABLE);
  TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
} 

基本设置如下：
1）配置定时器的计数器为中间对齐计数，即先向上计数再向下计数。
2）在该定时器上选择2个通道，并分别配置为输出比较模式，并配置在比较成功时翻转对应的引脚输出。
3）配置自动重装载寄存器TIMx_ARR为要求输出频率的一半。
4）假定CC1为第一个输出信号的通道，再假定第一个信号的正脉冲宽度对应为W1，则配置TIMx_CCR1为TIMx_ARR-W1/2。
5) 同4），假定CC2为第二个输出信号的通道，正脉冲宽度对应为W2，配置TIMx_CCR2为W2/2。

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下面以一个例子说明：

假设要求输出的信号频率为10kHz，占空比为1:3。
再假设定时器的输入时钟为72MHz。

输出信号的频率10kHz，换算为计数器的数值为7200。
按照上述3），设置TIMx_ARR=3600

输出信号1的高电平时间W1，换算为计数器的数值为W1=7200/4=1800
按照上述4），设置TIMx_CC1=3600 - W1/2=2700

输出信号2的高电平时间W2，换算为计数器的数值为W2=7200/4=1800
按照上述5），设置TIMx_CC2=2/2=450

参照下图，图中红线表示计数器的数值变化：
①当计数器的数值从0向上计数，达到TIMx_CC1时，CC1匹配成功，CC1的输出电平翻转；
②计数器继续向上计数，达到TIMx_ARR时开始调头向下计数；当计数器的数值下降到TIMx_CC1时，CC1再次匹配成功，CC1的输出电平再次翻转；
③计数器继续向下计数，达到到TIMx_CC2时，CC2匹配成功，CC2的输出电平翻转；
④计数器继续向下计数，减到0时开始调头向上计数；当计数器的数值上升到TIMx_CC2时，CC2再次匹配成功，CC2的输出电平再次翻转；

如此循环，得到连续的相位互为180度的两路输出波形。

注意：上述描述是一个原理性的说明，但能够输出要求的波形并且占空比可调，实际编程计算中需要可能需要对某些数值加1或者减1，以达到准确地输出。