Robotaxis（自动驾驶出租车）一直在不断进步，它到底发展到哪一步了？
我注意到最近在美国发布的两条非常重要的消息。Waymo公司透露，从上周开始，几乎所有在凤凰城地区行驶的Robotaxi都将撤掉安全驾驶员。Cruise公司也发布了一篇博客，宣布他们已经获得了加州DMV许可，可以在没有安全驾驶员的情况下行驶自动驾驶汽车（AV）。Cruise表示，他们将于2020年底之前在旧金山开始运营Robotaxi。
这两条消息到底意味着什么？与其他的Robotaxi事件相比，影响怎样？
部署无人驾驶Robotaxi至少需要两个重要步骤。
第一步是构建和训练软件驾驶员平台，使其达到一定的驾驶水平。不过，到底达到怎样的水平，目前尚无定论。我们期望能很快出台一个标准，让相关行业统一贯彻执行，以改变目前各公司自行决定是否合格的现状。
第二步是使软件驾驶员平台适应在特定自动驾驶场景中部署。本文专门描述Robotaxi场景。根据最近的情况，这一步分为四个阶段。
第一阶段是有安全驾驶员的Robotaxi服务，通常是向为数不多的客户提供免费试用服务。第二阶段是为更多的用户提供有安全驾驶员的收费服务。第三阶段通常是免费的小范围无人驾驶试用服务。第四阶段是更大规模的无人驾驶Robotaxi收费服务。完成这四个阶段需要2至4年的时间，具体取决于公司是否有相关经验。在此之前需要编制高清地图，用于精确定位。
表1列出了到目前为止的无安全驾驶员Robotaxi大事或未来一年内可能发生的事件。本文內容将涵盖无人驾驶Robotaxis的各个阶段，并对未来的时间表进行预测。
从2017年6月的“Early Rider”开始，到2019年9月的首次无人驾驶，Waymo公司在凤凰城用了两年多的时间测试自动驾驶。到2020年10月Waymo One提供真正的无人驾驶服务，又过去了一年时间。但2020年的新冠肺炎疫情可能将最后这一步推迟六个月左右。
表1：Robotaxis目前的发展状况。(图片来源：Egil Juliussen，2020年10月)
首先看一下加州的无人驾驶汽车事件。自2014年的第一个自动驾驶汽车测试计划推出以来，加州一直是AV测试的领导者。我认为加州DMV在制定AV规则方面表现出色。
当然，来自各方面的批评也很多。在缺乏规则的情况下，加州不得不自行建立规则。
加州制定了很多自动驾驶测试的相关规则，包括有安全驾驶员和无安全驾驶员的规则。其无人驾驶操作比有安全驾驶员的自动驾驶操作规则更为严格，明白这一点很重要。其中有两个最重要的影响因素，即AV的行驶区域是有限制的，并且要能够对AV进行远程控制或操作。
自动驾驶汽车公司必须制定相应的计划，向执法和其他急救人员提供信息，使他们知道如何与无人驾驶汽车进行交互。允许行驶的区域大小，是根据有安全驾驶员的自动驾驶车辆所获得的道路行驶经验来决定的。
从表1可以看到，Waymo公司于2018年10月30日获得许可，可以在圣克拉拉县试驾，包括Palo Alto、Mountain View、Los Altos、Los Altos Hills和Sunnyvale等城市。Waymo的博客上有一个地图，显示了可以进行无人驾驶汽车测试的区域。
Waymo的自动驾驶汽车被允许在城市街道、乡村道路和高速公路上进行日行/夜行测试，时速限制为每小时104公里。许可还包括可以在有雾和小雨的情况下进行试驾。近两年来，Waymo一直都在进行无人驾驶汽车的测试，但公布的细节很少。
自2018年6月以来，Cruise公司一直为其员工提供有安全驾驶员的Robotaxi试用服务。2020年10月15日，Cruise获得了旧金山市的无人驾驶许可，计划2020年底之前开始无人驾驶汽车测试。
Cruise很快就能在大约122平方公里的区域内提供Robotaxi服务，但还需要获得PUC的许可才能提供收费服务。
还有一项无人驾驶许可未列在表1中，即Nuro公司的无人驾驶汽车送货服务。Nuro可以在Santa Clara和San Mateo的指定区域测试两辆无人驾驶汽车，具体区域包括Atherton、East Palo Alto、Los Altos Hills、Los Altos、Menlo Park、Mountain View、Palo Alto、Sunnyvale和Woodside等城市的部分道路。
远程操作功能非常重要，因为可以在需要时对无人驾驶汽车实现远程控制。Waymo和Cruise可能已经开发了自己的远程操作技术。很快我会再写一篇有关远程操作的文章。
AutoX公司于2019年中获得加州公共事业委员会（PUC）的许可，可以在圣何塞的部分地区测试有安全驾驶员的免费Robotaxi服务。关于AutoX将如何利用此项许可的信息非常少。该公司于2020年7月获得无人驾驶汽车的测试许可，可以在圣何塞的部分地区测试无人驾驶汽车，但许可并未指定具体地点。
Zoox公司于2020年9月获得无人驾驶汽车测试许可，可以在加州福斯特城的部分地区进行测试，同样没有具体的许可地点信息。Zoox现在属于亚马逊，计划未来使用其无人驾驶测试许可。
（本文授权编译自EDN姐妹网站EETimes，原文参考链接：Robotaxis: Where Are We?，由Jenny Liao编译）
本文为《电子技术设计》2020年12月刊杂志文章，版权所有，禁止转载。免费杂志订阅申请点击这里。
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