;***********************************************************************
;                 红外遥控电动机.dt
;***********************************************************************

 PORT5    ==        0x05                ;定义端口5，6
 PORT6    ==        0x06
;-----------------------------------------------------------------------
 IOCE     ==        0x0E                ;定义WDT控制寄存器IOCE
;-----------------------------------------------------------------------
 BUFFER   ==        12                  ;定义暂存器BUFFER，存放当前输出
 DLY1     ==        13                  ;定义延时置数单元DLY1，DLY2，DLY3
 DLY2     ==        14
 DLY3     ==        15         
;-----------------------------------------------------------------------
          ORG       0x00
 INIT:    MOV       A,@0x0FF            ;设定P5口全部为输入
          IOW       PORT5              
          MOV       A,@0x00             ;设定P6口全部为输出
          IOW       PORT6
          MOV       A,@0X11             
          IOW       IOCE                ;关闭看门狗功能
          MOV       A,@00000000B            
          MOV       BUFFER,A            ;停止电机运行    
          MOV       PORT6,A
;-----------------------------------------------------------------------
 MAIN:    NOP
 IRTEST0: JBC       PORT5,0             ;检查红外按键0（前进，保持）
          JMP       IRTEST1
          JMP       IR0
 IRTEST1: JBC       PORT5,1             ;检查红外按键1（后退，保持）
          JMP       IRTEST2
          JMP       IR1
 IRTEST2: JBC       PORT5,2             ;检查红外按键2（自转，保持）
          JMP       IRTEST3
          JMP       IR2
 IRTEST3: JBC       PORT5,3             ;检查红外按键3（右转，点动）
          JMP       IRTEST4
          JMP       IR3
 IRTEST4: JBC       PORT5,4             ;检查红外按键4（左转，点动）
          JMP       IRTEST5
          JMP       IR4
 IRTEST5: JBC       PORT5,5             ;检查红外按键5（停止）
          JMP       KEEPRUN             ;无键按入，保持原运行状态
          JMP       IR5
;-----------------------------------------------------------------------
 IR0:     CALL      KEYDELAY            ;电机M1正转，M2正转，保持
 IR00:    MOV       A,@0B00000101       ;输出编码
          MOV       BUFFER,A            ;送暂存器保存
          MOV       PORT6,A             ;Port6口输出
 IR000:   JBS       PORT5,0             ;检查按键是否已释放
          JMP       IR000               ;未释放，等待
          JMP       IRTEST0             ;已释放，跳转去检查按键是否有按下
 IR1:     CALL      KEYDELAY            ;电机M1仃转，M2正转，点动
 IR01:    MOV       A,@0B00000100
          MOV       PORT6,A
          CALL      TURNDELAY
          MOV       A,BUFFER
          MOV       PORT6,A
 IR010:   JBS       PORT5,1
          JMP       IR010
          JMP       IRTEST0
 IR2:     CALL      KEYDELAY            ;电机M1正转，M2反转，保持
 IR02:    MOV       A,@0B00001001
          MOV       BUFFER,A
          MOV       PORT6,A
 IR020:   JBS       PORT5,2
          JMP       IR020
          JMP       IRTEST0
 IR3:     CALL      KEYDELAY            ;电机M1正转，M2仃转，点动
 IR03:    MOV       A,@0B00000001
          MOV       PORT6,A
          CALL      TURNDELAY
          MOV       A,BUFFER
          MOV       PORT6,A
 IR030:   JBS       PORT5,3                           
          JMP       IR030
          JMP       IRTEST0
 IR4:     CALL      KEYDELAY            ;电机M1反转，M2反转，保持
 IR04:    MOV       A,@0B00001010
          MOV       BUFFER,A
          MOV       PORT6,A
 IR040:   JBS       PORT5,4
          JMP       IR040
          JMP       IRTEST0
 IR5:     CALL      KEYDELAY            ;电机M1，电机M2停转，保持
 IR05:    MOV       A,@0B00000000
          MOV       BUFFER,A
          MOV       PORT6,A
 IR050:   JBS       PORT5,4
          JMP       IR050
          JMP       IRTEST0
;-----------------------------------------------------------------------
 KEEPRUN: MOV       A,BUFFER            ;保持原运行状态
          MOV       PORT6,A
          JMP       IRTEST0             ;继续检测红外按键
;-----------------------------------------------------------------------
 KEYDELAY:MOV       A,@1                ;按键去抖动延时10ms左右，需调整
          MOV       DLY3,A
          CALL      DELAY
          RET
 TURNDELAY:MOV       A,@100             ;转弯延时500毫秒左右，需调整
          MOV       DLY3,A
          CALL      DELAY
          RET
;-----------------------------------------------------------------------
 DELAY:   MOV       A,@25               ;1*(DLY3)
          MOV       DLY2,A              ;1*(DLY3)
 INNER2:  MOV       A,@133              ;1*(DLY3)*(250)
          MOV       DLY1,A              ;1*(DLY3)*(250)
 INNER1:  DJZ       DLY1                ;1*(DLY3)*(250)*(133)
          JMP       INNER1              ;2*(DLY3)*(250)*(133)
          DJZ       DLY2                ;1*(DLY3)*(250)
          JMP       INNER2              ;2*(DLY3)*(250)
          DJZ       DLY3                ;1*(DLY3)
          JMP       DELAY               ;2*(DLY3)
          RET                           ;延时返回
          EOP